导航学概论课件-组合导航仿真与试验.pptxVIP

组合导航仿真与试验

组合导航为什么要组合导航单一导航各有短板，组合才能取长补短01

GPS信号在城市峡谷中并不可靠GPS不是万能的，它需要帮手。GPS在城市峡谷中的可靠性开阔地带可靠水平定位精度2到5米(CEP)城市峡谷失效高楼密集区、隧道、森林、峡谷中，信号被遮挡反射，产生多路径效应盲区更严重地下车库、多层立交桥区域，伪距观测值失真甚至完全失锁开阔地带可靠水平定位精度2到5米(CEP)更新率1到10赫兹提供高精度绝对位置城市峡谷失效高楼密集区、隧道、森林、峡谷卫星信号被遮挡或反射多路径效应导致定位中断或精度骤降盲区更严重地下车库多层立交桥区域伪距观测值失真甚至完全失锁

惯性导航自主性强但误差会累积“自主是优势，漂移是代价——理解惯性导航，先看清这一对矛盾。”——自主是优势，漂移是代价，导航设计需在两者间求取平衡。自主不依赖外部纯惯导优势加速度计与陀螺仪积分推算位置、速度、姿态，不受电磁干扰。输出频率100Hz以上，短期精度极高。误差随时间平方增长漂移代价微小零偏与噪声在积分中不断放大——纯惯导“越走越偏”。无法长期独立工作，需外部信息修正。零偏噪声积分发散

GPS与INS在时间尺度上天然互补“优势互补、缺陷互抵，正是组合导航成为主流方案的根本原因。”“优势互补、缺陷互抵，正是组合导航成为主流方案的根本原因。”GPS：长期稳，怕遮挡特点提供绝对坐标信息，长期稳定、无累