计算机控制技术(7.2.4)--稳定性、能控性、能观性.pptVIP

ObservableUnobservable能观性分解后的结构框图能控能观性分解能控能观性分解能控能观性分解Theendoftheorem能控能观性分解系统状态的其它特性对偶原理给定线性时不变离散系统S1、S2的状态空间表达式分别为S1能控S2能观S1能观S2能控则称S1=(A,B,C)、S2=(AT,CT,BT)是互为对偶的两个系统，并且有系统状态的其它特性等价变换不改变系统的能控性和能观性离散系统能控性、能观性与传递函数的关系离散时间系统能控和能观的充分必要条件是不存在着零、极点相消（最小实现）。例:检验下图所示系统的零极点对消、能控性和能观性。解：根据图中选定的状态变量写出系统的动态方程系统状态的其它特性能控性矩阵因此系统不能控。能观性矩阵故系统不能观。系统状态的其它特性考查该系统有两对零、极点对消。控制理论里面有两个主要的理论体系，一个是经典控制理论，一个是现代控制理论。她们各自有各自的优缺点，也各自有自己的应用领域。从应用来看，经典控制理论是占有绝对优势的。我们这门课的大部分也是围绕着经典控制理论展开的。但是现代控制理论也是我们不能忽