计算机控制技术(6.1.4)--直接设计方法研究（频率法）.pptVIP

根据系统的性能，确定闭环系统的参数Tc，给出振铃幅度RA的指标根据振铃幅度RA与采样周期T的关系，解出给定振铃幅度下对应的采样周期T，如果T有多解，则选择较大的采样周期确定纯滞后时间τ与采样周期之比的最大整数N求广义对象的脉冲传递函数G(z)及闭环系统的脉冲传递函数Φ(z)求数字控制器的脉冲传递函数D(z)大林数字控制器直接设计的步骤6.3纯滞后对象的控制算法TheEnd在系统的输出端假想一个采样环节。这个采样环节可以放在反馈前也可以放在反馈后*现在最小拍设计就变成了如何去选择误差传递函数，使得在某个特定的典型输入下，系统误差的拍数最小。*这里要注意p和q的关系*这里要注意p和q的关系***Φ(1)=1是因为系统最终要能稳定跟踪输入信号，所以传递函数稳态为1；对Φ(z)的q-1微分为0是因为表达式里面包含（1-z^-1）^q这一项最后v个方程是因为Φ(z)包含G(z)的不稳定极点aj*我们在广义对象的控制器设计里面曾经讲过对象可能包含着延迟环节，但是在那里我们能没有对他们进行处理，在这一小节里面，我们要讨论如何处理延迟环节，使得系统的整体性能不会因为延迟环节而有太多的下降*设被控对象传递函数为纯滞后时间常数τ为采样周期T的整数倍：τ=NT，G0(s)不包含纯滞后特性。包含滞后环节的广义对象传递函数为