计算机控制技术(7.3.4)--状态反馈.pptVIP

控制系统的品质，如稳定性、动态特性等都取决于系统极点的位置。如稳定性就要求极点位于单位圆内，如要求输出尽快收敛，极点就要尽可能的靠近原点。这样在很多的系统设计中，给出的指标往往是期望的极点的位置。本讲我们讨论的问题就是如何通过状态反馈的办法将极点移动到期望的位置，以使得系统获得期望的动态性能或某些性质。*但是直接给被控对象施加控制力往往不能取得预想的效果，这是需要设计控制器，这时候控制器和被控对象作为一个整体，能够实现按照要求输出预定的信号，执行预定的任务。有时候控制器是位于前馈通道的，形成开环控制，这时因为系统控制的效果不能实时评估以便随时修改控制信号u(t).如大脑控制手臂去找去某件东西，闭上眼睛时的控制就是这种开环控制，因为不能实时根据手臂和物体的位置关系来调整驱动力，所以往往不能精确抓取。所以往往选用闭环控制结构，将输出按照某种形式反馈给输入端。*而输出，根据状态空间方程的解，是内部状态的一种线性组合。所以输出反馈其实是把内部状态按照某种线性加权和的形式反馈给输入端的。在这里我们会想，如果换一种加权，系统的性能是否会有提升的空间。*对于第一种，有两点劣势：一：不见得能够物理引入，二，不能直接影响控制信号，所以分析不够直观而第二种反馈方式则要合理的多，既可以保证物理的介入，又能直观的对控制信号产生影响。*可见引入了状态反馈后，状态方程的A矩阵变成了