计算机控制技术(6.2.4)--离散控制器的根轨迹设计法.pptVIP

6.4设计数字控制器的根轨迹法回顾离散时间系统的根轨迹离散时间系统的根轨迹设计下图所示系统的闭环脉冲传递函数为：特征方程为数字控制系统框图将增益K从0变化至∞时，闭环系统的根在z平面上的轨迹，称为闭环系统的根轨迹。6.4设计数字控制器的根轨迹法1.回顾离散时间系统的根轨迹根轨迹上任意一点Za均满足其特征方程，即幅值和相位满足考虑一种特殊情况，设D(z)=1，且设KG(z)为其中为实数。1.回顾离散时间系统的根轨迹6.4设计数字控制器的根轨迹法此时有关系式1.回顾离散时间系统的根轨迹6.4设计数字控制器的根轨迹法其中，数字控制器D(z)的极点在单位圆内的实轴上。为了不影响系统的稳态特性，设D(1)=1。此时有当z0zp时,有Kd1，此时称数字控制器为相位超前控制器（零点在极点的右侧，可提供一个超前角）；当z0zp时,有Kd1，此时称数字控制器为相位迟后控制器（零点在极点的左侧，可提供一个迟后角）。设数字控制器形式为：2.离散系统的根轨迹设计6.4设计数字控制器的根轨迹法离散系统根轨迹设计步骤如下：根据性能指标要求选择期望的闭环主导极点；绘制未校正系统的根轨迹；选择校正控制器的