球面扫描的数学模型及其计算机仿真.DOCVIP

球面扫描的数学模型及其计算机仿真 黄有度 苏化明 (合肥工业大学理学院，合肥 230009) 摘要：研究了当用固定激光束扫描球心固定的旋转球体时，扫描点在球面上的移动模式. 用微分方程组建立了扫描点与角速度矢量变化规律的数学模型，并对此模型及其控制曲面分别用Simulink和OpenGL进行了成功的计算机仿真. 关键词：球面扫描，转动轴的周期摆动，数学模型，仿真，he Mathematical Model of Sphere Scanning and Its Computer Simulation Huang Youdu, Su Huaming (Science College, Hefei University of Technology, Hefei 230009) Abstract: The motion pattern of a scanning point is studied in case a fixed laser beam is pointing at a rotating ball with fixed center. A mathematical model is built up with differential equations for the motion manner of the scanning point on its sphere and the angle-velocity vector, this model and its controlling surface are successfully simulated with Simulink and OpenGL respectively. Keywords: sphere-scanning, periodic swing of rotatiion axis, mathematical model, simulation, controlling surface 0. 引言 随着现代科学技术的飞速发展，工业生产正向着自动化的方向迈进. 在繁多的工业产品中，球形产品占了很大的比例，实现此类产品加工检验的自动化无疑具有特别重要的意义，因此对这些问题的研究也得到了广泛的关注[1~3]. 球面的检验首先需要对球面进行扫描，将要讨论的问题是：用一束固定的激光束照射在球体表面，球体应如何转动使照射点能扫描整个球面. 本文建立了满足上述要求的转动方式的数学模型，对所建立的模型用Simulink进行了计算机模拟，并据此设计了一种控制曲面，用OpenGL作了动画仿真，两种模拟都达到了理想的效果. 图1 扫描点和转动轴 1. 球面扫描的数学模型 假设球体中心为O，转动轴为OQ(Q在球面上)，激光束照射到球面上P点，OP与OQ保持正交(图1). 为了P能扫描到整个球面，对球体的转动方式作如下要求： 每一圈扫描线都通球面上相对的两点(不妨称之为南、北极，记为S、N). 角速度矢量为OQ，即按右手法则，用右手握住OQ轴，大拇指指向OQ方向，则四指所指方向为转动方向. 不妨设扫描线从西向东铺满球面，P点沿经度为n的经线离开S极北上，沿经度为n + h的经线到达并N极，穿越后经度为n + h ( 180，再南下并沿经度为n + 2h ( 180的经线回到S极(图2). 因此相邻两条扫描线的经度差为2h，在经度n + h/2处和经度n + 3h/2 ( 180处穿过赤道. 如果OQ轴固定不动，则P在球面上的扫描轨迹为一个大圆，不可能实现经度的增加. 而实际上P在球面上前进的过程中还周期性地向左右微小偏转，为此，球体转动轴OQ应以OP为转动轴作微小的周期性摆动. 由于OP与OQ互为对方的转动轴，故dP/dt和dQ/dt都与向量在同一直线上. 以O为原点建立空间坐标系，此坐标系相对于球体是静止的，即坐标系随同球体一起转动. 设P点的坐标为(x, y, z)，Q点的坐标为(u, v, w)，球半径为r. 又假设球的转速为常数，OQ的摆动幅度很小，那么P的速度(也可视为常数. 由于OQ作周期性的摆动，可设Q围绕O点上下摆动时偏离平衡位置的角度为((t) = h0sin((t)，其中h0和(为常数，则Q的线速度为r( (t) = rh0( cos((t). 当OQ完成一个周期的摆动时，P应刚好绕球面转动一圈，因此 ( = (r. 由此可见，(为P点的角速度，h0为OQ摆动角的最大幅度. 由上面的讨论有 ， ， 再假设当t = 0时，P、Q的坐标分别为(0, 0, r)和(r, 0, 0)， n+2h+180 n+h+180 经度n n+h 图2 扫描线的生成方式 2. 对所建立的