容许幅度法设计时滞陷波器抑制残余振动.pdf

第 卷第 期 振 动 工 程 学 报 /= / \;J‘/=0;‘/ 年 月 $%%/ X;Y96ZJ;[\5]9Z^5;6_6756889567 aZ9‘$%%/ 容许幅度法设计时滞陷波器抑制残余振动! 钟庆 昌 梁春燕 谢剑英 上海交通大学 自动化系 上海 #$%%%%’ 摘 要 提 出了一种鲁棒设计方法 容许幅度法 在 陷波频率 附近按照一定的频率偏移 选择数个 陷波频率分 (( ) # 别设计时滞陷波器 然后将各个陷波器级联 设计 出具有多个波头 的多峰容许幅度时滞 陷波器 大大提高 了控制系 # # # 统的鲁棒性 )并 以起重机系统为例说 明了该方法 的有效性 ) 关键词 时滞控制 时滞滤波器 时滞陷波器 残 留振动 容许幅度法 * + + + + 中图分类号 * $./+ ./ ,- ,0 近几年来 如何发掘时滞的优点 有意识地在控 滤波器 由比例环节和时滞环节组成 # # 制器 中引入时滞来实施控制 时滞控制 已经成 HGB (( # ? B’C D F D 8 /’ ,@A E G 为一个热 门研究课题1/2 时滞控制包括时滞滤波器 其 中 是 比例增益 是时滞增益 是时 ) 3 3 # I % D D G E G 时滞观测器 以及时滞学习控制三个分支 )时滞滤波 滞 )时滞滤波器具有无穷多个零点 器作为时滞控制的一个主要分支在抑制高精度定位 / D $MF / E P H J6 K L N D I %’ G D G G 系统的残 留颤抖方面得到 了广泛 的重视 它能 以简 G # O 单的控制器实现快速定位 避免了增加阻尼 提高刚 / D $M # 3 H J6 E K L N D