【硕士论文】环境信息有限条件下的机器人避让操作运动.pdfVIP

( ( 第!# 卷( 第# 期 计( 算( 机( 仿( 真 !$ 年# 月( ( 文章编号：’$ )#%*（!$ ）# ’#+ % 环境信息有限条件下的机器人避让操作运动 ’ ’ ! 梁飞华 ，邓宇 ，邢镇容 （’, 茂名学院，广东 茂名-!- ；! , 太原理工大学，山西 太原#!% ） 摘要：机器人在复杂环境中工作时，必须能够自动地避让或绕行障碍物，尤其是当障碍物的位置或坐标参数事先都不知道 时，其机械手的操作运动就更为复杂。因此，在环境信息缺少或有限的情况下，讨论机器人操作的控制方法是十分有意义 的。文章提出了机器人在陌生或复杂环境中绕行障碍物的方法，这种方法只需要关于机械手附近存在障碍物的局部（或少 量）信息，就可以在实际操作过程中利用适当的算法形成所需的避让控制运动。仿真的结果表明，这种算法是十分有效的， 其编程和数据处理也比较简便。 关键词：机器人；避让操作；环境信息 ./#)’, )( ( 文献标识码：0 中图分类号： !#$%$’ ()*+,-$#. #/ 0#1#- 2#-$# $ 0*.-+$3-*% 4$+#5*- 6/#+5,-$# 7#%$-$# ’ ’ ! 12034 567 89: ，;34 =9 ，234 ?86@ AB@C （’, D:BE7@C FBGG6C6 ，D:BE7@C 49:@CHB@C -!- ，F87@: ；! , .:7I9:@ 2@JK7K9K6 BL .6M8@BGBCI ，.:7I9:@ N8:@O7 #!% ，F87@: ） !89:0!7: ：0J PBQBK RBASJ 7@ K86 MBETG7M:K6H 6@U7AB@E6@K ，7K E9JK :UB7H BA AB9@H K86 JK9EQG7@C QGBMSJ :9KBE:K7V M:GGI , /:AK7M9G:AGI ，R86@ K86 TBJ7K7B@ BA K86 MBBAH7@:K6 T:A:E6K6AJ BL K86 JK9EQG7@C QGBMSJ :A6 @BK S@BR@ 7@ :HU:@M6 ， K86 BT6A:K7B@ EBU6E6@KJ BL 7KJ E:@7T9G:KBA :A6 EBA6 MBETG7M:K6H, .86A6LBA6 ，R86@ K86 6@U7AB@E6@K 7@LBAE:K7B@ 7J G:MV S7@C BA G7E7K6H ，K86 H7JM9JJ7B@ :QB9K K86 MB@KABGG7@C E6K8BH BL ABQBK BT6A:K7B@ 7J U6AI E6:@7@CL9G, .86 T:T6A T9KJ LBAV R:AH : E6K8BH LBA K86 ABQBK KB E:S6 K86 AB9@H BL JK9EQG7@C QGBMSJ 7@ JKA:@C6 BA MBETG6O 6@U7AB@E6@K, .87J E6K8BH @66HJ B@GI T:AK（BA : G7KKG6 :EB9@K ）BL 7@LBAE:K7B@ :QB9K K86 JK9EQG7@C QGBMS ，:@H M:@ 9J6 K86 :TTABTA7:K6 M:GM9G:K7@C R:I KB LBAE K86 R:@K6H :UB7H7@C MB@KABG EBK7B@ 7@ :MK9:G BT6A:K7B@ TABM6JJ , N7E