【硕士论文】机器人多指操作的抓取力分析和实时优化.pdfVIP

第36卷第3期 机械工程学报 vd．36№．3 M肛． 2000年3月 CH删ESEJOImNAI．OFM匮CHANICALENG州EERING 2000 机器人多指操作的抓取力分析和实时优化* 秦志强赵锡芳 (上海交通大学机器人研究所上海200030) 李泽湘 熊有伦 (香港科技大学) (华中理工大学) 摘要在非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵正定线性约束的基础上，首先将抓取力摩攘锥约束进一步转换为线性 矩阵不等式约束，使抓取力封闭判别问题转化为带线性矩阵不等式约束的可行解问题，完成抓取的力封闭条件判 别，然后根据摩擦锥的正定线性约束矩阵和抓取力平衡约束矩阵的分块特性和稀疏特性，实现多指滚动操作实时 抓取力优化计算。最后在多指手实验平台上实现并验证了算法。 奴词：机器人多指操作力封闭线性矩阵不等式力优化 中圈分类号：耶24l A 确定的光滑黎曼流形中线性超平面上的优化问题， O前言 最后，最优的抓取力由梯度流计算出来。但该算法 也存在两个不足之处，一方面算法执行时需要满足 为了保证多指手能够完成操作任务，在操作过 摩擦锥约束的接触力作为初始条件，而要计算该初 程中，多指手的抓取必须满足力平衡条件，即所有作 始的接触力并不容易，这就使得该算法很难应用于 用在物体上的力，包括手指的抓取力和外力，其矢量 抓取的力封闭判别，另一方面，如果抓取姿态不断变 和必须为零。如果手指作用在物体接触点的力可以 化，算法需要实时计算一高维矩阵的广义逆，耗费大 抵消作用在物体上的任意力旋量，那么称该抓取满 量计算资源，使该方法无法应用于多指滚动操作。 足力封闭条件。通常要求物体操作过程中抓取时刻 本文在摩擦锥对称矩阵的正定线性约束基础 满足力封闭条件。如果抓取满足力封闭条件，就可 上，首先将抓取力摩擦锥约束转换为线性矩阵不等 根据作用在物体上的外力，求解各手指所需的抓取 式约束，使抓取力封闭判别问题变为带线性矩阵不 力。 等式约束的可行解问题，完成抓取的力封闭条件判 解决这两个问题的主要困难在于摩擦接触模型 别，然后根据摩擦锥的正定线性约束矩阵和抓取力 的非线性约束。目前，通常采用两类接触模型：带摩 平衡约束矩阵的分块特性和稀疏特性，实现多指滚 擦的点接触和软手指接触…。对于抓取的力封闭判 动操作实时抓取力优化计算。 别问题，现主要采用几何方法确定不同摩擦模型和 不同手指数目下力封闭抓取所需满足的条件【2“】， 1问题定义 尚缺乏通用算法。对于抓取力的优化问题，目前大 多先将非线性的摩擦约束线性化，然后采用线性规 考虑一多指机械手操作一物体。手指i作用在 划方法来求解【5_7 物体上的广义力在物体接触坐标系中的描述，可表 J。这类算法的主要缺点在于，为 加快计算效率，摩擦锥的近似程度越低越好；而为增 示为 加摩擦锥的近似精度，又将显著增加计算时间，使算 E．。=口一； 而∈FC。 (1) 式中 E．i——七维力旋量 法难于应用于实时系统。最近，Bu∞，mshimt0和 Mo—L81提出了一种新的方法来精确地求解