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自动控制系统的数学模型
§２－１动态微分方程
教学目的：建立动态模拟的概念，能编写系统的微分方程。
教学重点：编写电路电力系统微分方程。
教学难点：举典型系统，说明编写微分方程的方法。
无论什么系统，输入输出量在暂态过程中都遵循一定的规律，来反映该系统的特征。
为了使系统满足暂态性要求，必须对系统暂态过程进行分析，掌握其内在规律，数学模型可以描述这一规律。
一、基本概念
系统的数学模型：描述系统输入输出变量以及各变量之间关系的数学表达式。
动态模型：描述系统处于暂态过程中个变量之间关系的表达式，他一般是时间函数。如：微分方程，传递函数，状态方程等。
静态模型：描述过程处于稳态时各变量之间的关系。一般不是时间函数
建立动态模型的方法
机理分析法：用定律定理建立动态模型。
实验法： 运用实验数据提供的信息，采用辨识方法建模。
建立动态模型的意义：找出系统输入输出变量之间的相互关系，以便分析设计系统，使系统控制效果最优。
二、编号系统或元件微分方程的步骤：
根据实际情况，确定系统的输入输出变量。
从系统输入端开始，按信号传递顺序，以此写出组成系统的个元件微分方程。
消去中间变量，写出输入输出变量的微分方程。
三、举例
例1 编号RC 电路微分方程
u受控于u
(1) 确定输入量和输出量。输入量 u 输出量 u
（2） 列微分方程
图2-1 (3)消去中间变量 I=C
u=iR+ u
u=RC+ u
例２ 编号电枢控制的他激直流电动机的微分方程。
确定输入输出量，
输入量u 设u= r
输出量n 设 n = x
（２）列微分方程
电枢回路等效电路如图２-３所示
图2-2
电枢回路的微分方程：u =iR+Ld+l
为电势常数
（2——2）
电动机机械运动方程
图2-3
若考虑电动机负载力矩和粘性摩擦力力矩时：
其中 若考虑 （2—3）
电动机电磁转距与电枢电流成正比 （2—4）
（3）消去中间变量：
将（2—3）带入（2——4）得 （2—5）
（2—6）
江（2—5），（2—6）带入（2—2）得
（2—7）
令： ——电动机电磁时间常数
机电
得 （2—8）
若以为输入，电动机转角为输出
（2—9）
（2—10）
（2—11）
将（2—9）（2—10）（2—11）带入（2—8）得
（2—12）
例3 具有质量弹簧阻尼器的机械位移系统，编号f(t)为输入量，位移为
输出量的系统运动微分方程
图2-4
（1）确定输入输出量
（2）列微分方程，根据牛顿第二定律
（2—13）
（3）消去中间变量
系统运动微分方程：
（2—14）
图 2-5
图 2-5 为闭环调速控制系统，编号控制系统微分方程。
(1)确定系统输入输出量：
输入量为给定电压Ug=Xr,输出量为电动机转速n=Xc.
(2)编号各环节的微分方程。
比例放大环节
I1+I2-I3=0 Ug/Ro1-Uf/Ro2-Uk/R12=0 假定Ro1=Ro2
Uk=R12(Ug/Ro1-Uf/Ro2)=(Ug-Uf)R12/Ro1=K1(Ug-Uf) (2-15)
可控硅整流功率放大环节
Ud=KsUk ； Ks---电压放大系数
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