基于键图的车辆磁流变座椅建模与控制.docVIP

  基于键图的车辆磁流变座椅建模与控制# 赵强1，高芳2* （1. 东北林业大学交通学院； 5 10 15 20 25 2. 哈尔滨工业大学机电学院） 摘要：本文分析建立了人体-座椅的五自由度运动的物理模型以及磁流变阻尼器的修正 Bouc-Wen 模型，基于以上模型提出了车辆磁流变座椅的功率键合图模型，在 20-Sim 中给出 了键合图模型的具体实现。基于此键图模型设计了 PID 控制算法，仿真表明该键图模型能 够较准确描述整个系统的动态特性，该模型对人体座椅的半主动控制研究具有参考作用。 关键词：载运工具运用工程；汽车；磁流变座椅；键图；仿真；控制 中图分类号：TP391.8 Modelling and Control of Vehicle Magnetorheological Seat Based on Bond Graph ZHAO Qiang1, GAO Fang2 (1. Traffic College,Northeast Forestry University 1500040; 2. Mechatronical College, Harbin Institute of Technology) Abstract: A human body-seat 5-DOF physical model and a modified Bouc-Wen model of magnetorheological damper are discussed and established in this paper. Based on these two models, a power bond-graph model is further presented for the vehicle magnetorheological seat. This model is completed with 20-Sim software. A PID control algorithm is designed based this bond graph model. Simulation showed that this model can present an accurate description to the dynamic characteristics of the whole system. This model can present a valued reference for the semi-active control of human body-seat. Key words: Vehicle Application Engineering; Automobile; Magnetorheological Seat; Bond Graph; Simulation; Control  0 引言  30 35 40 货车等车辆长期工作在较差的路面环境中，承受来自地面的较大振动与冲击。驾驶员长 期暴露于加速度较大的振动环境中，易患脊柱畸变、胃病等职业疾病，身体健康受到严重影 响。另外长时间持续振动特别容易使驾驶员产生疲劳困倦感，注意力不集中，因此容易造成 道路交通事故，因此研究改善货车的平顺性、乘坐舒适性，设法衰减对驾驶员的振动与冲击 具有重要意义。一般来说，可以通过改变货车前悬架、驾驶室悬置以及座椅来减小振动。其 中，通过改进座椅悬架减振具有简单有效、成本低廉、易于实现的优点。 座椅悬架按是否有外界能量输入可以分为被动、半主动和主动座椅悬架。被动座椅悬架 即目前广泛应用的弹簧加固定阻尼器的悬架形式，阻尼系数为定值，无法实现参数实时可调， 减振效果相对有限。半主动座椅悬架是一种新型座椅悬架，包括电流变和磁流变两种形式， 不像主动悬架需要较大的能量消耗就能达到较好的减振效果。其中磁流变座椅悬架不需要高 压激励电源，易于在实车上实现，具有较好的应用前景。美国 Lord 公司开发了专门用于座 椅减振的磁流变阻尼器及其相应控制系统。叶雄兵、高文中等提出了汽车磁流变座椅系统的 [1] 基金项目：教育部博士点基金（200802251020） 作者简介：赵强（1971-），男，教授，汽车系统动力学. E-mail: zhaoqiangmvp@163.com -1-   [2] 磁流变阻尼器利用磁流变液的流变效应工作，其理论分析和建模涉及粘塑性流体动力 45 50 学、电磁场和流体的耦合等问题，包括磁滞、饱和等强非线性性质[3]。人体和座椅构成一个 相互耦合的多自由度生物力学系统。因此把磁流变阻尼器和人体-座椅整合后的系统模型是 一个高阶多自由度非线性系统。目前的仿真建模方法是将上述各部分写成微分方程组，再用 拉氏