一种基于摄像头的智能导航车系统的设计.docVIP

  一种基于摄像头的智能导航车系统的设计 李东新，魏旋* （河海大学计算机与信息工程学院，南京 211100） 5 10 15 20 25 30 35 摘要：本文以单片机为主控芯片的智能导航车系统，采用单片机 MC9S12DG128B 作为核心， 小型直流电机作为驱动元件.通过增量式旋转编码器测速,构成带速度反馈的伺服控制系统. 利用增量式 PID 算法进行速度调节,使用舵机控制智能车的转向，系统以 CCD 摄像头作为路 径识别装置,通过图像识别提取路径信息.并且提出引入动态阈值的计算方法，经过测试证明: 系统能很好地完成路径识别,具有良好的抗干扰性. 关键词：数字图像处理；CCD 摄像头；图像二值化算法；智能导航车 中图分类号：TP29 The Design of Intelligent Vehicles Based on Camera Li Dongxin, Wei Xuan (A College of Computer and Information engineering ,Hohai University, Nanjing 211100) Abstract: This paper is based on single chip control chip of the Intelligent Vehicles of the control system, using MC9S12DG128B as the core. DC motor as driver.As a servocontrol system, using incremental rotary encoder to measure velocity,feeding back velocity to controller,and controlling velocity with PID arithmetic. This system uses CCD camera to realize auto-searching trace,and a- chieve trace information from video sample. This paper introduce a calculation method of the dynamic threshold value As a result after testing,this system has stability and dependability. Key words: image processing and analysis; CCD camera; threshold algorithm;Intelligent Vehicles 0 引言 智能导航车是一种以电池为动力,装有非接触导向装置的无人驾驶自动化搬运车辆。该 车视觉导引控制是利用 CCD 传感器采集路面上条带状路径标线的图像信息,由计算机处理后 识别出路径,然后根据车辆与路径标线之间的相对位置偏差控制车辆的运行方向,保证导航车 沿着路径标线运行。相比其他传统的导引方式,视觉导引引导路径的设置和变更具有简单方 便、成本低和易维护的优点。近年来,随着计算机技术和图像处理技术的发展,基于视觉导引 和控制的导航车成为人们研究的热点。因实际所限，本文采用车模作为研究对象[1]。 1 系统总体设计 智能车硬件上主要包六大模块：电源管理模块、单片机控制模块、图像采集模块、速度 控制模块、舵机控制模块、电机驱动模块。单片机控制模块是系统的核心,它接收摄像头和 测速单元采集的数据,进行数据处理,形成合适的控制策略,驱动舵机和电机,实现智能车的方 向控制和速度控制.图像采集模块由摄像头、视频分离电路和 A/D 转换器构成,它采集路径信 息,并进行信息转换,获得单片机能够识别的数据信息.速度控制模块使用旋转编码器测速,并 进行速度反馈,形成闭环控制系统.电源管理模块由几路相互独立的稳压电源构成,为各个模 块提供需要的电压环境.。总体框图见图 1 所示： 作者简介：李东新（1964-），男，副教授，数字信号处理方向. E-mail: xuankai1988@126.com -1- 图像采集模块  电源模块  舵机控制模块 单片机控制模块 速度检测模块 电机控制模块  40 45 50 55 60 65  图 1 总体结构框图 Fig.1 Overall structure diagram 2 硬件电路设计 2.1 控制芯片 考虑到实用性和性价比，采用 MC9S12XS128 单片机作为控制芯片。由于采用 CCD 摄 像头作为图像采集模块，其采集数据量大，MC9S12XS128 在外接 16M 石英晶振后总线频 率可超频至 80Mhz