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  一种基于实际测量的纹理力表达方法研究# 刘威，吴涓，严菊，李莅圆* （东南大学仪器科学与工程学院，南京 210096） 5 10 15 20 25 摘要：纹理是物体表面微观结构分布特征。当人手与纹理表面接触时，会感觉到凹凸不平的 触觉反应。以力触觉方式呈现纹理特征是增强虚拟环境真实感，提高对环境的感知控制能力 不可缺少的因素。本文提出了一种基于实际压力测量值建立纹理力计算模型，并利用力反馈 装置表达纹理的力触觉模型的方法。它首先利用带有力传感器的机械臂在纹理表面扫描，再 对所获得的法向纹理力测量信号进行滤波，并建立法向束缚力和切向摩擦力的模型。再现时， 接触力通过 3 自由度 PHANTOM Omni 手控器实时作用于操作者，让操作者感受到触摸虚拟物 体表面的作用力。 关键词：纹理再现；力触觉；虚拟现实；信号处理 中图分类号：TP242.6 Design and Implementation of Measurement-Based Texture Force Rendering System LIU Wei, WU Juan, YAN Ju, LI Liyuan (School of Instrument Science Engineering, Southeast University, NanJing 210096) Abstract: Textures are microstructure distribution characteristics of object surface. When an object surface is explored by stroking it using fingers, rugged response is sensed. Rendering the texture characteristics by force tactile methods is an essential factor for increasing realism of reality-based virtual environment and improving the control ability of environment perception. This paper proposes a new approach for haptic texture display based on actual measurements and then renders the texture force calculation model by force feedback device. It scans the texture surface by mechanical arm with force sensor, then filters the obtained measurement signal of normal texture force, on the basis of this, establishes the model of normal constraint force and tangential friction force. The contact force is generated and applied to the operator through PHANTOM Omni in real time and can achieve the feeling of touching virtual object surface. Keywords: texture display; haptics; virtual reality; signal processing 30 0 引言 触觉纹理主要提供物体表面的粗糙度和凹凸感。真实环境中，当人手在物体表面滑动时， 会感受到随空间位置变化的作用力，这种力触感是物体表面物理特性的表现。在力触觉再现 环境中，加强对纹理触觉的再现，不仅有助于提高触觉交互的真实感，还可以帮助操作者提 35 40 高对不同特性的虚拟物体的感知和操纵能力。目前，力触觉已经在很多领域得到广泛的应用， 例如医生进行虚拟手术、网上购物、遥操作机器人控制等，触觉也还能够帮助盲人和弱视者 获取外界信息，如 Immersion 公司生产的 Logotech Wingman 鼠标在拖放边框、滚动条以及 其他屏幕组件时能够明显的感觉到装置产生的作用力，适合于盲人的网页浏览[1]；Fritz 和 Barner 等在其文章中提出利用三维力反馈装置如 Phantom 对数学模型和复杂图表进行表达， 能够改善盲人对图表数据的感知能力[2]；G Jans