【刚体定点运动课件】欧拉动力学方程.pdfVIP

11-3 欧拉动力学方程 一、欧拉动力学方程 牛顿力学方法导出刚体定点运动的动力学 方程. 3 个自由度， 角动量定理足以确定其运动规 律. 为了使角动量的表达式简化, 必须采 与刚 体固连的主轴坐标系. L I x wx i I y wy j I z wz k I ,I , I 主转动惯量简写为 x y z . * dL d L w L M dt dt 根据 dw dw dw d L I x x i I y y j I z z k dt dt dt dt 而 w L I I w w i I I w w j I I w w k y z y z z x z x x y x y 所以 dwx I I I w w M x dt y z y z x dw y I I I w w M y dt z x z x y dw z I I I w w M z dt x y x y z 欧拉动力学方程, 是求解刚体定点运动的基本方 程. 注意参考系与坐标系的区别. 主轴坐标系与刚体一起运动. 主轴坐标系的 位置由3 个欧拉角决定, 欧拉角的变化与角速度投 影的联系是欧拉运动学方程   wx j sinq siny q cosy   wy j sinq cosy q siny   wz j cosq y 实际上求解刚体定点运动问题必须联合求解 这6 个非线性常微分方程, 它的求解在数学上是 分困难的, 到目前为止, 只有以下3 种情况能以解 析的形式完全解出来. (1) 欧拉--潘索情况: 指刚体不受外力矩作 用的定点运动