【动力学课件】有势系的拉格朗日方程.pdfVIP

第八章 拉格朗日动力学 本章由完整系哈密顿原理推导出完整系的拉 格朗日方程. 拉格朗日于1788 年创立分析力学时, 哈密顿原理还没问世, 拉格朗日是用另一种方法 演绎出拉格朗日方程的. §8-1 有势系的拉格朗日方程 对受完整约束的有势系, 哈密顿原理告诉我 t1 们, 真实运动能使作用量S L (qa , qa ,t)dt 取极值. t 0 由于欧拉方程是作用量取极值的必要条件, 因此, S s 当作用量 取极值时, 下面 个方程必然成立, d L L 0 a 1,2, , s dt qa qa 这就是完整有势系的拉格朗日方程. s 拉格朗日方程组共有 个二阶微分方程, 方程 数与广义坐标的数目(即自由度数目)相等. 方程 L 中的 是系 的拉格朗日函数, L T V L(qa ,qa ,t) 它是广义坐标、广义速度和时间的函数. 只要确定了系 的自由度, 选择好广义坐标, 并正确写出拉格朗日函数, 就可利用拉格朗日方 程得到系 的运动微分方程. 由此可见, 拉格朗 日函数是系 的动力学特征函数. 把所有力学系 的动力学方程 一起来. m 例题 1 质量为 的质点, 被约束在半顶角为 a 的光滑固定圆锥面内运动, 试通过拉格朗日方 程, 写出质点的运动微分方程. 解 建立如图所示的与圆 锥固连的柱坐标系. 质点的位 r q 置由( , , z ) 确定. 由于质点受 到圆锥面的约束, 约束方程为 z r cota , 所以质点的广义坐 标只有两个, 选择r ,q 为广义坐 标. 质点的拉格朗日函数为 1 2 2 2 2 L T V m(r r q z ) mgz 2 O 其中规定了 点为重力势能零点. L r ,q r,q 将 变成仅含 和 的函数, 1 2 2 2 2 2 L m( r r q r cot a ) mgr cot a 2 [L ——物理结构——变量] 根据拉格朗日方程 d L L 0 dt r r d L L 0 dt q q 经运算, 得到质点的运动微分方程 r rq 2 sin 2 a g sin a cosa 0