【动力学课件】一般形式的拉格朗日方程.pdfVIP

下载本文档

112
0
约1.19万字
约 7页
2017-09-22 发布于重庆
举报
版权申诉

【动力学课件】一般形式的拉格朗日方程.pdf

1、本文档共7页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

8-3 一般形式的拉格朗日方程通过一般完整系的哈密顿原理, s t1 T Q q dt 0 a a t 0 a 1 推导出一般形式的拉格朗日方程. 由于动能T 是qa 和qa 和t 的函数, 所以 s T s T T qa qa a 1 qa a 1 qa d 又由于 qa dt qa , 上式可写成 s T s T d T qa qa a 1 qa a 1 qa dt 则 s s s t1 T T d qa qa Qa qa dt 0 t 0 a 1 qa a 1 qa dt a 1 并对等式左边的第二部分进行分部积分, s s s t1 T d t1 d T t1 d T qa dt qa dt qa dt t t t 0 a 1 qa dt 0 a 1 dt qa 0 a 1 dt qa 注意到哈密顿原理要求 qa t0 qa t1 0 a 1,2, ,s 等式右边第一项为 t1 s s t1 d T T qa dt qa 0 t