自动控制原理及其应用第8章.pptVIP

具有间隙特性的非线性系统 负倒描述函数为 G平面上一条曲线。 A ?∞ 时 G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡 G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交 ?b点:稳定自振交点 ?b Ab 具有滞环继电器特性的非线性系统 负倒描述函数为第三象限内平行于横轴的一组直线。 3）单边滞环宽度 h增加 ?负倒描述函数轨迹向下移动 ?自持振荡频率将低，振幅增大 2）如有数个交点 ?必有稳定的自振交点 1）如只有一个交点 ?必为稳定的自振交点 h2h1 试求： ①当K＝10时，该系统是否存在自持振荡，如果存在则求出自持振荡的振幅和频率； ②当K为何值时，系统处于稳定边界状态。 非线性饱和特性参数 a=1 、k=2 非线性分析举例 相交于稳定自振交点m A＝a 时 A ?∞ 时 ?负倒描述函数轨迹为实轴上（-0.5，-∞)。 a/A=0.24 A=4.38 A=4.38 非线性饱和特性参数 a=1 、k=2 稳定自振交点m: * 自动控制理论 第七章 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 * 自动控制理论 第七章 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 第七章 非线性控制系统 第一节 非线性系统的基本概念 第二节 非线性特性的一种线性近似表示--描述函数 第三节 典型非线性特性的描述函数 第四节 分析非线性系统的谐波平衡分析法 第五节 非线性系统性能改进及非线性应用 小结 第一节 非线性系统的基本概念 线性控制系统： 由线性元件组成，输入输出问具有叠加性和均匀性性质。 非线性控制系统： 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。 非本质非线性: 能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性。 本质非线性 用小偏差线性化方法不能解决的非线性 一、非线性系统基本概念 二、典型非线性特性 特征：当输入信号超出其线性范围后，输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。 输入 输出 放大器的饱和输出特性、磁饱和、元件的行程限制、功率限制等等。 1、饱和特性 饱和特性对系统性能的影响 （1）使系统开环增益下降，对动态响应的平稳性有 利。 （2）使系统的快速性和稳态跟踪精度下降 输入 输出 2、死区特性 （不灵敏区特性） 特征：当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关。 各类液压阀的正重叠量； 系统的库伦摩擦； 测量变送装置的不灵敏区； 调节器和执行机构的死区； 弹簧预紧力； 等等。 死区特性对系统性能的影响： （1）增大了系统的稳态误差，降低了定位精度。 （2）减小了系统的开环增益，提高了系统的平稳性，减弱动态响应的振荡倾向 输出 输入 3、间隙特性 特征： 元件开始运动 输入信号a时，无输出信号； 当输入信号a以后，输出随输入线性变化。 元件反向运动 保持在运动方向发生变化瞬间的输出值； 输入反向变化2a，输出随输入线性变化。 输入输出之间具有多值关系 齿轮传动中的齿隙 液压传动中的油隙 死区特性对系统性能的影响： 间隙?输出相位滞后，减小稳定性裕量，动特性变坏?自持振荡。 输入 输出 输出 输入 输出 输入 输出 输入 4、继电器特性 理想继电器 具有饱和死区的 单值继电器 具有滞环的继电器 具有死区和滞环的继电器 包含有死区、饱和、滞环特性 具有死区和滞环的继电器的数学表达式 继电器特性对系统性能的影响 可利用继电控制实现快速跟踪。 带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，对其他动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果 输入 输出 在不同输入幅值下，元件或环节具有不同的增益。 5、非线性增益 液压控制阀中的 圆形窗口； 阶梯形窗口； 分段斜面； 等等。 大偏差时，具有较大增益?加快系统响应。 小偏差时，具有较小增益?提高零位附近的系统稳定性。 输出 输入 输出 输入 6、滞环特性 铁磁部件的元件 电液伺服阀中的力矩马达 非单值非线性 三、非线性系统的特点 １、系统的稳定性 ２、系统的自持振荡 ３、频率响应畸变 ４、系统共振 系统的稳定性不仅与系统的结构参数有关，而且与初始状态有关。 产生某一固定振幅和频率的振荡 产生一定数量的高次谐波的非周期函数、跳跃振荡、倍频和分频振荡 不会产生线性系统那样的共振现象 第二节 非线性特性