飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别.pdfVIP

·自动化技术· 数字技术与应用 飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别 张朝民 曾敬 李睿华 （上海工程技术大学 基础教学学院 上海 200336） [摘 要]飞思卡尔智能车设计大赛越来越受到人们的重视，飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别是赛道识别算法难点之一，本文提 出一种基于异或运算的实用停车算法，该算法有效解决了智能车对终点线的判断。 [关键词]飞思卡尔智能车 终点标志识别 异或算法 [中图分类号]TP242 [文献标识码]A [文章编号]1007-9416（2010）07-0037-01 0引言: 能够自主识别道路的模型汽车，按照规定 本算法正是基于这一特征进行起始标志判 飞思卡尔智能车设计大赛是全国170余 路线行进，以完成时间最短者为优胜，并且 断的。 所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞 终点处2米内必须停车，因此终点线的识别 具体算法：如图2（c）所示，设黑点为1， 赛。2008年第三届被教育部批准列入国家 为赛道识别的关键之一。 白点为0，则，起始标志线图像中的关键行所 教学质量与教学改革工程资助项目中9个 对应的数据为0111110110111111，自左向右 科技人文竞赛之一，2009年第四届被邀申 1终点线的特点 进行抑或运算，由于抑或运算的特点，可以 请列入国家教学质量与教学改革工程资助 按比赛规定，智能车起点出发跑完一 得到具体0、1跳变的数量，即有多少对黑白 项目，飞思卡尔智能车大赛提出制作一个 圈回到起点时，起点标志即为终点标志，智 间隔对。令黑、白对个数为y，起始标志图像 能车要能停在终点后2m的距离内。由于终 关键行宽度为n，x为直接点的黑白值，则有： 点一般设在直道的中间，也就是说终点标 n1 志后2m的距离基本上是以直线为主，这时 y xi ^ xi1 （1） 正是车速最快的时候，而终点线的宽度只 i0 有2.5cm，很容易会丢失终点标志信息。终 点标志见图1。 3试验结果 如图3所示，对特征赛道进行分段采 2算法原理 样，取不同赛道段分析，结果如下： 2.1智能车临近终点前的的特征： 采用如上算法对起始标志线图像的数 ·在过起始线（终点线）时车身与跑道 据处理，经多次试验，结果y值均为5、6两数 基本平行。 中的一个。而非起始标志线图像中也会出 ·摄像头的一幅图像基本能拍到终点 现黑-白相间隔的现象，但经公式（1）计算， 标志的全貌。 y值均小于4。因此根据y值的大小可以明确 2.2算法设计 判断起始标志线。