智能寻迹小车设计与研究.pdfVIP

应用科技 智能寻迹小车设计与研究 祝胜光 518060 （深圳大学机电与控制工程学院，广东深圳 ） ［摘 要］ 16 MC9S12DG128 智能寻迹小车的控制模块采用的是飞思卡尔半导体公司的 位单片机 。根据黑白两种颜色对光线反射率的不同， A/ D PID PWM 在车体上安装多对红外光电管，经 采样确定智能车与轨道黑线的相对位置后，采用数字式 控制算法控制 波形的占空比，实 现直流电机的加减速和舵机的转向，从而达到寻迹行驶的目的。 ［关键词］ PID 智能寻迹小车；红外光电管； 本文设计与研究主要是针对全国大学生 “飞思卡尔”智能车竞赛。 接收二极管组成，由于赛道中存在轨迹指示黑线，落在黑线区域内的光 MC9S12DG128 S12 比赛中，需要制作一个以 单片机（下文简称 ）为 电二极管接收到的反射光线强度与白色区域的不同，由此判断行车的方 核心控制单元并可以自主识别路径的模型赛车。赛道底色为白色，标有 向。 11 黑色中心线。如何准确识别道路中心线参数（位置、角度、曲率等）， 在红外检测电路中采用 对发射和接收光电管，成一字型排布。 计算出赛车与道路中心线的相对位置与相对角度，在不越出轨道的前提 TSAL6200 ST- 1KLA TSAL6200 选用 作为发射管， 为接收管。 发射 35mw 11 下，控制小车以最快的速度行驶完赛道全程是设计与研究的核心。 的功率为 ，如果 个红外发射光电管同时工作，红外检测电路 智能车总体设计规划 385wm TSAL6200 1 的发射管总功率将达到 ， 的正向电流的典型值为 100mA 智能车能够快速平稳地行驶，需要控制系统把路径判断、转向伺 ，这样如果加上在电阻上的损耗，检测电路的功率将非常的大。 1 7 服电机控制及直流驱动电机控制结合在一起。智能车控制系统采用模块 所以采用每两个固定间距的发射管串连为一组（如 号管和 号管为一 2 8 7 化设计，系统主要由电源模块、道路检测模块、速度检测模块、