关节式机器人运动过程的教学软件的开发.pdf

关节式机器人运动过程的教学软件的开发 摘 要 在今天的世界中，计算机的应用已经涉及到了人们生活的各个方面，这几乎可 以说是人类新的生产力的代表，崭新的一切把人类的生活带向了一个自动化的智能 空间，机器人的生命就是在计算机的广泛应用中得到了巨大的飞跃。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、 仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 计算机仿真通常是先以数学模型表征出实验系统的特性、规律，再用计算机对 这些数学模型求解的过程。实际上，计算机仿真又包括模拟计算机仿真，数字计算 机仿真及模拟/数字混合仿真，而通常所说的计算机仿真指的就是数字计算机仿真。 仿真技术的关键在于要抓住事物的本质，从而在计算机上再现该事物的基本特征。 码垛机器人是石油化工生产中得到普遍应用的一种简易型机器人，它的使用大大提 高工厂的生产效率。仿真技术是现代机器人技术中的一个重要领域，他为机器人的 研究提供了直接的平台，许多新型机器人的出现都是仿真基础上的研究成果。 在现代教学当中，老式和抽象的授课形式已经不能适应社会中科技的快速发展 了，这就使得一种新型、直观的方式成为了一种必然。同样是因为计算机技术的快 速发展，动画技术已经几乎到了可以以假乱真的地步了。所以，用动画技术去演示 机器人的动作过程是一种理想的方法。而在众多的动画软件中，3DS MAX 4.0以其 强大的设计功能和简易的使用方法得到了许多专业人士的厚爱，但是在实时交互功 能方面有着一定的缺陷。 在码垛机器人的动画制作中，我充分利用了VC++6.0中OPEGL开发的各项功能。 从机器人的运动数学模型到动画的制作，在克服了种种困难以后，终于成功完成了 直观演示软件的开发。 关键词： 机器人、数学模型、计算机仿真技术、动画制作、OpenGL 第 1 页 关节式机器人运动过程的教学软件的开发 ABSTRACT In today’s world, the application of computer is involving in every aspect in our life. All of that is something to stand for the new force production and is taking people to a automate intellect space. In the situation , robot is leaping with fast step. The technology of robot is synthesis with computer, cybernetic, mechanism, information space technology, A I and simulation. So, it is multiple disciplines. Exploring the robot is stand for a very important place. We can say how widely the robot is used in production is a flag of how fast the national industry developed. Computer simulation is meaning that using mathematical model to remake the quality characteristic and relationship of an experimentation model first, and then solve it. to all intents and purposes, computer simulation is inclusion analog computer simulation, numeric computer and analog numeric mix simulation. in the ordinary way, C