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开发一种关于三种Five-AxisMachine的后处理器 R.-S.lee 和C.-H.she机械工程学系,成功大学机械系,台南,台湾,中华民国 摘要 本文提出了一种能通过使用五轴联动机床控制刀具切削位置的数据来建立介于计算机辅助设计系统和数控编程之间的一种五轴机床界面，是通过分析使用变换矩阵和逆运动学方程得到的数控数据实现的。此外后处理器的解决办法是通过在五轴机床上切削试验和坐标测量机上被验证的。试验结果证实了关于后处理器的解决办法的猜想所产生的影响，用来整合五轴机床的工具在机械制造系统中的使用 关键词 坐标变换矩阵;刀具切割规矩数据;五轴机床；数控编程；后处理器 1.介绍 自由表面(或雕刻的表面)已经大量在工业中使用,如在汽车的身体、船舶客体、航空零件。模具和冲压模具的加工大部分是用数控加工(NC)机床加工的。常规的加工是使用三轴数控机床和球头铣刀。三轴机床不能改变刀具方向 ,所以一个五轴数控机床能使刀具正确定位并能高效加工。随着计算机技术的迅速发展,商业性的CAD / CAM系统可以设计和生成自由平面不管是三轴还是五轴的刀具轨迹。刀具位置数据包括刀尖位置和刀具方向,可以在CAD / CAM系统所产生的CAD模型中直接获得然而,当使用很多种刀具的时候还是有困难的。包括CAM系统和数控系统之间联系的输入界面被称为后处理器它包含了刀具位置数据的机床编码。 很多研究人员在从事机床后处理器的研究。Bedi和Vickers[1]为FANUCE6MB机床研发了一种后处理器程序。Balaji[2]提出一种后处理器的发展和应用，就是将APT资源编码转换为机床床程序代码。Lin和Chu[3]通过使用带有复杂的D-H记号的平面追踪得到了生产凸轮轴时的机床刀具的数控数据。然而，以上的工作仅仅是关于三轴机床的。此外，既然对于三轴机床刀具轴线是固定的，从刀具轨迹数据到数控数据的传输的直接传输，所以增量坐标技术的必不可少的。为了满足工业关于几何图形多样性和高精密的需求，多轴联动技术的使用在增多，特别是机械雕刻成型表面。Suh和Lee[4]发明了一种四轴CAM系统包括刀具切削位置数据的产生和后处理器。Vickers etal.[5]使用S-sulf方法在三轴、四轴、五轴机床上证明了机械复杂曲面组合。Takeuchi和Watanabc[6]为两种类型的机床轮廓设想了一种五轴控制碰撞-自由刀具轨迹和后处理方法。Sakamoto和Inasaki[7]将五轴机床刀具的三种轮廓进行分类。然而，分析性的数控数据表达在以上工作中均未被涉及到。 Lin和Tsai最近使用D-H标记来生成数控数据相当于在四轴机床上加工凸轮轴。此外，Warkentin et al.[9]提出了一种加工球形表面的技术。在他们的工作中，仅仅从五轴机床上得到了廓形的理想数控数据。同时，Rao et al.[10]研发了一种规律轴线的方法在两种廓形的五轴机床实现复杂表面的加工。尽管如此，仅仅旋转运动被应用。并没有研究机床刀具的直线运动。既然五轴机床刀具轨迹有那么多优点，那么后处理器的发展是很必然的[6]。然而，符合Satamoto和Inasaki所提出的分类方法，五轴机床刀可以具的机构可以分为三种基本类型。以上所有研究中没有一种能完全解决包含三个直线运动和两个旋转运动的数控数据的问题。 这项工作旨在基于齐次坐标变换矩阵三种五轴机床。数控数据可以通过功能矩阵与已知CL数据解代数方程组。此外,不同配置。正设计曲线与模型材料在典型加工中心加工表面,然后五坐标测量机测量(CMM)核实确性和高效性。(a,b,c)是通过矢量ai + bj + ck得到的，Rot(X,θ), Rot (Y,θ), Rot(Z,θ)分别表示绕X,Y,Z轴旋转的角度θ，“C”和“S”分别指余弦和正弦函数，从一个坐标系到另一个坐标系的空间转换是由分解矩阵相结合的根本性转变。 3。五轴机床的切削轨迹数据的定义 五轴铣床的切削轨迹数据包括切削的位置和方向，刀具就是工件坐标系，刀位数据的五轴加工构成的位置与方向,刀就工件坐标系,如图1。如本文中图1点向量写成[Qx Qy Qz 1] T，，向量[Kx Ky Kz O]T用来表示均匀协调符号的方向，上标注“T”表示转置矩阵。值得一提的是，将刀具中心定义为到位点而不是刀具接触点是非常有意义的。对于一个给定的参数化设计表面加工使用的五轴铣床依据西德国家工业标准66215在任何角度的刀具可以被定义为接触点,适当的CL数据可以[13]通过微分几何齐次坐标变换矩阵确定。 4。五轴机床的后处理器 CL文件的,一旦获得,使用机器人的逆运动学变换为五轴机器的控制器转化成五个参考输入(如三线性应该运动旋转运动)。这个翻译被认为是后置处理和翻译软件被称为后处理器。机器人的逆运动学变换取决于几何结构的五轴机床