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跳跃机器人非完整运动规划的数值算法研究 The numerical method to nonholonomic motion planning of a hopping robot 杨莉莉 YANG Li-li (淄博职业学院，淄博 255314) 摘 要：讨论了一种带有非完整约束特性的跳跃机器人姿态运动的最优控制问题。当跳跃机器人系统无 外力矩作用时，其相对于总质心的角动量守恒而成为非完整系统。这类系统运动规划的控制 问题，由于非完整约束的不可积特性而比一般系统要复杂得多。针对这一问题，首先建立跳 跃机器人运动的动力学模型，利用系统的非完整约束特性，将系统姿态运动的控制问题转化 为非完整运动规划问题，并将遗传算法应用于系统非完整运动规划的最优控制中，设计了相 应的数值算法。文末给出了算例仿真，仿真结果表明了该方法的有效性。 关键词：跳跃机器人；非完整运动规划；最优控制；遗传算法 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2013)07(上)-0086-04 Doi:10.3969/j.issn.1009-0134.2013.07(上).26 0 引言 近年来，随着机器人技术的飞速发展，跳跃 机器人作为仿生机器人领域的一个分支，逐渐得 到了广泛关注。与传统移动机器人的轮式、步 行或仿生爬行的运动方式不同，跳跃机器人由于 自身特有的结构，可以模拟袋鼠、青蛙等一类跳 跃性动物的弹跳方式而实现跨越较大的障碍物或 沟渠、坑道等复杂地段，这种灵活的运动方式使 跳跃机器人更能适应地下勘探、太空探索、坍塌 地段的救援等特殊任务，这也拓宽了机器人的应 用范围。同时，对跳跃机器人的研究也为提高跳 高、跳远以及体操运动员的运动成绩提供了理论 依据。自上世纪七十年代以来，国内外学者在这 方面开展了大量的研究，如对机器人弹跳机构的 设计[1,2]、跳跃运动步态的研究[3]及相关的动力学 特性分析等[4]。进入九十年代后，随着研究的深 入，广泛存在于机器人系统内的非完整约束逐渐 引起学者们的重视并成为研究的热点。Oriolo和 Nakamura[5]提出并讨论了非完整系统的运动可控性 问题。通常来说，非完整约束在机器人系统中主要 有两种存在形式，一种是含有滚动接触的系统，如 轮式移动机器人，戈新生[6]提出了轮式移动机器人 非完整运动规划的最优控制方法，研究了具有非完 整约束特性的轮式移动机器人的运动规划问题；另 一种是具有角动量守恒“约束”的系统，如太空自 动量守恒系统，通常带有非完整约束的系统运动控 制问题，比一般系统要复杂的多。 本文研究了具有角动量守恒“约束”的跳跃 机器人系统非完整运动规划的最优控制问题。当 跳跃机器人系统无外力矩作用时，系统相对于总 质心的角动量守恒而成为典型的非完整系统，利 用非完整约束特性，可以实现跳跃机器人系统的 姿态运动规划。首先建立系统的动力学方程，根 据系统的角动量守恒，将系统的非完整约束方程 转化成控制系统的状态方程，引入实数编码的遗 传算法，利用最优控制方法确定系统姿态运动规 划的控制规律，从而求得系统运动规划问题的最 优解。文末给出了数值仿真，仿真结果表明了该 方法的有效性。 1 系统模型 d l 由漂浮的机器人，无外力矩作用时，就是典型的角  图1  跳跃机器人模型  收稿日期：2013-04-20 基金项目：山东省科技发展计划项目（2012YD03009） 作者简介：杨莉莉（1981 -），女，江苏淮安人，讲师，硕士，研究方向为复杂机械系统动力学与控制。 【86】 第35卷 第7期 2013-07(上) 如图1所示，为一个简化的刚性跳跃机器人模 型，跳跃机器人系统由本体和一条能转动并能伸  在实际计算时,为便于处理，采用Ritz方法获 得最优控制问题的近似解。考虑有限维的情况,选 缩的可驱动腿组成，无外力矩作用时，系统的 定一个整数 ，利用Fourier基向量 作为正 “约束”为角动量守恒。设机器人系统的位形参 交基向量，则控制输入u(t ) 的Ritz近似具有如下的 数为 ，分别表示腿相对机器人本体的 转角，腿的伸缩量以及机器人本体的转角。机器 人本体的惯性矩阵记为 ，腿的质量为 ，并假 形式：  N i??1  (5) 定集中在脚上。设上腿的长度为d，腿的伸长量用 [7] 其中 为L2 ([0, T ])上的规范正交基底， 为函数u在规范正交基上的投 (1) 设跳跃机器人系统初始的角动量为零，则式 影。考虑机器人系统的末端约束条件,将 的控制输入变量,则式(4)可以表示为 视为新 （1）可表示为：  (2) N i??1 2 (6) 式（2）是一个以三个速度 、 、 表示的 式