自动控制原理二.pptVIP

MATLAB实用教程讲稿 第二章 控制系统的数学模型 2.1 控制系统的微分方程 2.2 传递函数 2.3 控制系统的动态结构图 2.4 反馈控制系统的传递函数 2.5 MATLAB中的数学模型表示及等效 变换 引言 本章主要介绍控制系统数学模型的概念；系统微分方程的建立和求解；传递函数的概念；系统的结构图及其等效和化简方法；闭环系统的几类传递函数。最后介绍在MATLAB中，系统数学模型的表示方法，几种模型之间的转化以及模型的等效变换等。 控制系统的数学模型（Mathematical Model）是描述系统内部物理量之间关系的数学表达式。 分析法(Analytical Method)是对系统各部分的运动机理进行分析，根据它们所依据的物理规律或其它规律分别列写相应的运动方程。 实验法(Experimental Method)是人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，这种方法称为系统辩识(System Identification)。本章主要研究用分析法建立线性定常系统数学模型的方法。 第一节 控制系统的微分方程 一、控制系统微分方程的建立 对系统中每个或某些具体的元器件或环节按照其运动规律可以比较容易地列写其微分方程，然后将这些微分方程联立起来，消去中间变量，就能得到系统输出量和输入量之间关系的微分方程。 1.电气系统 （1）元件特性约束：亦即表征元件特性的关系式。例如二端元件电阻、电感、电容各自的电压与电流之关系，以及四端元件互感的初、次级电压或电流的关系等等。 （2）网络拓扑约束：由网络结构决定的电压、电流约束关系。以基尔霍夫电压定律(KVL)和基尔霍夫电流定律(KCL)表示。 例2-1 由电阻R、电感L和电容C组成的RLC无源网络，设输入量为u1(t)，输出量为u2(t)，试列写其微分方程。 解：根据基尔霍夫定律及元件约束关系有 消去中间变量i(t)，可得 可见，RLC无源网络的动态数学模型是一个二阶常系数线性微分程。 例2-2 如图2-2所示有源RC网络，设输入电压为ui(t)，输出电压为uo(t)，试列写其微分方程。 解: 根据运算放大器的特性可知 据此可列出 系统微分方程为 2.机械系统 例2-3 设有一个由弹簧、质量块和阻尼器组成的机械系统如图2-3 所示，设外作用力F(t)为输入量，位移y(t)为输出量，列写机械位移系统的微分方程。 解: 根据牛顿第二定律可得 （2-2） 式中, m——物体的质量； ——阻尼器粘性阻力； ——弹簧的弹性力。 与物体的运动速度成正比，即 （2-3） f——阻尼器的阻尼系数。 FK(t)与物体的位移成正比，即 （2-4） k——弹簧的弹性系数。 将式（2-3）和（2-4）代入式（2-2）得系统的微分方程为 （2-5） 3．复合系统 例2-4 试写出图2-4所示电枢控制的他励直流电动机的微分方程。以电枢电压为输入量，以电动机输出角速度为输出量。 解： （1）电枢回路电压平衡方程 式中ea(t)是电枢反电动势，可表示为 式中Ce(V/rad/s)是反电动势常数 （2）电磁转矩方程 式中Cm(N·m/A)是电动机转矩系数，Te(t)(N·m)是电枢电流产生的电 磁转矩。 （3）电动机轴上的转矩平衡方程 式中 Tl(t)—负载力矩，单位为N·m f— 电动机和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系数，单位为 N·m/rad/s J—电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯量，单位为 N·m·s2。 消去中间变量ia(t)、ea(t)及Te(t)，可得表示ua(t)，ω(t)及 TL(t)之间的微分方程 这是一个二阶微分方程。表明在以电枢电压为输入，电动机角速度 为输出时，电枢控制的他励直流电机为二阶系统。 在工程实际中，为便于分析系统，常略去次要因素，使系统变得简单。 (1)忽略粘性摩擦的影响，即设f=0，这时式（2-6）变为 (2)忽略电枢电感的影响，即设La=0,这时式（2-6）变为 此时系统简化为一阶系统。