齿梳式油茶果采摘机采摘执行机构的研制与试验.pdfVIP

第29 卷 第10 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.10 2013 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2013 19 齿梳式油茶果采摘机采摘执行机构的研制与试验 ※ 高自成，李立君 ，李 昕，闵淑辉，易春峰 （中南林业科技大学机电工程学院，长沙 410004 ） 摘 要：为了实现油茶果采摘的机械化，该文论述了齿梳式油茶果采摘机执行机构的研制和试验，重点论述了可 避让式采摘头、多自由度采摘臂的设计。建立了空间坐标系，应用D-H 矩阵变换，建立了采摘执行机构中采摘齿 的空间运动方程。现场采摘试验表明，当齿梳式采摘头上升速度约为0.8 m/s 左右，采摘头回转速度约为 15 r/min 时，既可以获得较高的采摘效率，又能使采摘范围内的漏摘率控制在3.2% 以内，同时保证花蕾的掉落率控制在3% 以内，从而验证了齿梳式油茶果采摘机的可行性。 关键词：收获机，执行机构，结构设计，齿梳式，油茶果 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.10.003 中图分类号：S225.93 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-10-0019-07 高自成，李立君，李 昕，等. 齿梳式油茶果采摘机采摘执行机构的研制与试验[J]. 农业工程学报，2013，29(10)： 19－25. Gao Zicheng, Li Lijun, Li xin, et al. Development and test of picking actor in oil-tea camellia fruit picking machine of tooth comb type[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 13, 29(10): 19－25. (in Chinese with English abstract) [8-10] 采摘 。 0 引 言 本文以湖南浏阳市淳口镇鸭头村国家油茶优 [1-3] 油茶是中国南方地区重要的经济植物 ，据林 良品种示范基地种植的油茶作为齿梳式油茶果采 业局的一份统计报告，中国现有油茶种植面积3.028 摘机的工作对象，针对其特性研制齿梳式油茶果采 6 2 [2-3] ×10 hm ，年产茶油总量约27.7 万t ，随着油茶 摘机并生产了样机，并对样机进行了现场试验，以 优良品种和栽培方式的推广，油茶的种植面积将达 期为油茶果采摘机的后期研究提供参考。 7 2 到1.33×10 hm ，目前，油茶果的采摘还是采用手 1 油茶果的特性 工采摘，随着劳动力成本的增加，油茶采摘成本大 [4-6] 幅增加 ，而市场无成熟的油茶果机械化、自动化 油茶果是一种形状规则的干果，图 1 为挂果的 [5-6] 采摘装备 ，因此，研制油茶采摘设