基于改进粒子群算法的车辆转向梯形机构优化.pdfVIP

第29 卷 第10 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.10 76 2013 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2013 基于改进粒子群算法的车辆转向梯形机构优化 1 1※ 1 2 2 刘 岭 ，闫光荣 ，雷 毅 ，肖丹 ，汤修映 （1. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 100191； 2. 中国农业大学工学院，北京 100083） 摘 要：通过对车辆转向机构的尺寸和定位参数进行优化，能有效减小车辆转向机构的实际运动轨迹和理论运动 轨迹间误差，进而有效改善车辆的操纵性能和提高转向安全性。该文研究了转向梯形机构的工作原理及其对车辆 转向性能的影响，建立了转向梯形机构的非线性优化模型；然后引入越界检测函数改进传统粒子群优化算法，并 给出了求解转向梯形机构非线性优化模型的方法；编制了改进粒子群算法的实现程序，并对3 款不同车型的转向 梯形机构进行了优化设计；最后选取 3 种不同智能算法分别对途乐 GRX 转向梯形机构进行多组优化试验。试验 结果表明，改进粒子群算法的收敛速度快于传统粒子群算法和基于模拟退火的粒子群算法，求解精度略逊于基于 模拟退火的粒子群算法，但仍能保证求解精度。 关键词：车辆，转向，优化，梯形机构，改进的粒子群算法，越界检测函数 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.10.011 中图分类号：S232．3 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-10-0076-07 刘 岭，闫光荣，雷 毅，等. 基于改进粒子群算法的车辆转向梯形机构优化[J]. 农业工程学报，2013，29(10)： 76－82. Liu Ling, Yan GuangYong, Lei Yi, et al. Optimization design of steering trapezoid mechanism based on an improved particle swarm optimization[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 13, 29(10): 76 －82. (in Chinese with English abstract)  非线性约束优化模型；文献[5]通过对车辆转向机 0 引 言 构的运动学和动力学进行分析，借助ADMAS 对 车辆转向过程中转向机构的实际运动轨迹和 车辆转向机构的尺寸和定位参数进行了优化；文 理论运动轨迹间存在的运动误差会加重轮胎磨损 献[6-7]采用复合形法求解转向梯形机构优化的非 并破坏转向安全性和稳定性。通过对转向机构的尺 线性约束优化模型，算法简捷方便、求解精度高， 寸和定位参数进行优化，可有效减小该误差，进而 但是求解速度慢，容易陷入局部最优解。针对上述 改善车辆的操纵性能和提高转向安全性。文献[1] 问题，本文通过引入越界处理函数来处理约束条 应用具有正态分布的蒙特卡罗稳健设计方法对车 件，提出了改进的粒子群优化算法来求解车辆转向 辆转向机构进行了优化设计；文献[2]采用约束坐 机构优化问题。 标轮换法通过优化梯形臂长和转向梯形底角余角 1 车辆转向梯形机构的非线性优化模型 来优化转向梯形机构，该方法简单方便，但求