3—PTT串并联数控机床构型设计与位姿分析.pdfVIP

20 1 1年9 月 农 业 机 械 学 报 第42 卷 第9 期 3 PTT 串并联数控机床构型设计与位姿分析* 1,2 3 2 2 张邦成 摇 王义强摇 蔡摇 赟摇 姚摇 禹 (1.吉林大学机械科学与工程学院,长春 130025;2.长春工业大学软件职业技术学院,长春 130012; 3.浙江大学宁波理工学院,宁波315100) 摇 摇 揖摘要铱摇 设计了一种5 自由度3 PTT 串并联数控机床机构。 采用分解与综合的分析方法,分析了机构构型 及自由度等问题,分析与计算表明设计的3 PTT机构符合串并联数控机床设计要求、构型合理。 在充分考虑奇异 约束条件和位姿影响因素的基础上,分析了机构的工作空间及位姿极限,并利用Matlab进行了仿真分析。 仿真结 果表明:此分析能较好地反映3 PTT 串并联数控机床的完全工作空间,为工作过程的数字化控制提供了理论依 据。 关键词:串并联机床摇 构型摇 位姿摇 工作空间 中图分类号:TH112 文献标识码:A 文章编号:1000鄄1298(2011)09鄄0207鄄06 Configuration Design and Posture Analysis of3 PTT CNC Serial鄄parallel Machine 1,2 3 2 2 Zhang Bangcheng 摇 Wang Yiqiang 摇 Cai Yun 摇 Yao Yu (1.School of Mechanical Science and Engineering,Jilin University,Changchun 130025,China 2.School of Soft Technology,Changchun University of Technology,Changchun 130012,China 3.Ningbo Institute of Technology,Zhejiang University,Ningbo 315100,China) Abstract A type of3 PTT CNCserial鄄parallelmanipulatorwith5鄄DOFwasdesignedbasedoncomprehensive analysis of the advantagesof serial andparallelwhich characteristicsfor complex surfaceprocessing. The configuration and degrees of freedom was analyzed by using decomposition and synthesis. The analysis and calculations show that the 3 PTT manipulator can satisfy the design needs of CNC serial鄄parallel machine and the configuration is reasonable. The working space and posture limit of manipulator was analyzed based on the singular constraintsand posturefactorsin Matlab. Simulation results show that the analysis