基于计算机视觉的苹果生长姿态估算多方法融合.pdfVIP

２０１１年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷第 １１期 基于计算机视觉的苹果生长姿态估算多方法融合 １，２ １ ２ １ １ 谢忠红 　徐　莹　姬长英 　郭小清 　朱淑鑫 （１．南京农业大学信息科学技术学院，南京 ２１００９５；２．南京农业大学工学院，南京 ２１００３１） 　　【摘要】　为了避免机械手在采摘过程中因缺少苹果生长姿态信息造成对苹果和枝干的损伤，提出了一种苹果 生长姿态估算方法。利用纹理和颜色特征两步法实现背景分离后，采用链码跟踪法获得轮廓；阐述了二阶中心矩 法、最短距离法、斜率方差法和三点一线法４种苹果姿态识别方法，并比较了４种方法的识别率。为了提高姿态的 识别率，综合４种方法进行决策融合，识别苹果姿态。研究结果表明，基于４种方法的融合决策识别苹果的正确率 高于单独使用任何一种方法，正确率达到了９０％。 关键词：苹果　生长姿态　计算机视觉　估算　多方法融合 中图分类号：ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）１１０１５４０４ ＥｓｔｉｍａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｏｆＡｐｐｌｅＧｒｏｗｉｎｇＡｔｔｉｔｕｄｅＢａｓｅｄｏｎＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎ １，２ １ ２ １ １ ＸｉｅＺｈｏｎｇｈｏｎｇ 　ＸｕＹｉｎｇ　ＪｉＣｈａｎｇｙｉｎｇ　ＧｕｏＸｉａｏｑｉｎｇ　ＺｈｕＳｈｕｘｉｎ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９５，Ｃｈｉｎａ （２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｖｏｉｄｄａｍａｇｉｎｇａｐｐｌｅｓａｎｄｂｒａｎｃｈｅｓｃａｕｓｅｄｂｙｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｄｕｒｉｎｇｔｈｅｐｉｃｋｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎ， ｆｏｒｔｈｅａｂｓｅｎｃｅｏｆａｔｔｉｔｕｄｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ａｎａｐｐｌｅ’ｓａｔｔｉｔｕｄｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ．Ａｆｔｅｒｔｈｅ ａｐｐｌｅｏｂｊｅｃｔｗａｓｓｅｇｍｅｎｔｅｄｆｒｏｍｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｗｉｔｈｔｈｅｔｗｏｓｔｅｐａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｓｏｆｃｏｌｏｒ ａｎｄｔｅｘｔｕｒｅ，ｔｈｅｆｒｅｅｍａｎｃｈａｉｎｃｏｄｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄｔｏｅｘｔｒａｃｔｏｎｅｐｉｘｅｌｆｒｕｉｔｃｏｎｔｏｕｒ．Ｔｈｅｎｌｅａｓｔ ｄｉｓｔａｎｃｅｍｅｔｈｏｄ，ｌｅａｓｔｓｌｏｐｅｖａｒｉａｎｃｅｍｅｔｈｏｄａｎｄｔｈｒｅｅｃｏｌｌｉｎｅａｒｐｏｉｎｔｓ’ｍｅｔｈｏｄｗｅｒｅｇｉｖｅｎ，ａｎｄｔｈｅ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｒａｔｅｓｏｆｔｈｒｅｅｍｅｔｈｏｄｓｗｅｒｅｃｏｍｐａｒｅｄ．Ａｔｌａｓｔ，ｆｏｒｔｈｅｐｕｒｐｏｓｅｏｆｉｍｐｒｏｖｉｎｇｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｒａｔｅ， ｄｅｃｉｓｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｆｕｓｉｏｎｏｆｆｏｕｒｍｅｔｈｏｄｓｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｒａｔｅｓｂｙｕｓｉｎｇｆｏｕｒｍｅｔｈｏｄｓｗｅｒｅｈｉｇｈｅｒｔｈａｎｕｓｉｎｇａｎｙｏｎｅｏｆｍｅｔｈｏｄｓｓｅｐａｒａｔｅｌｙ，ａｎｄｔｈｅ ｒｉｇｈｔｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｒａｔｅｃｏｕｌｄｒｅａｃｈｔｏ９０％． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ａｐｐｌｅ，Ｇｒｏｗｔｈａｔｔｉｔｕｄｅ，Ｃｏｍｐｕｔｅｒｖｉｓｉｏｎ，Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ，Ｆｕｓｉｏｎｏｆｓｅｖｅｒａｌｍｅｔｈｏｄｓ