基于遗传算法的冗余任务并联机器人驱动优化.pdfVIP

２０１２年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ４期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０４．０４２ 基于遗传算法的冗余任务并联机器人驱动优化 刘　玮　常思勤 （南京理工大学机械工程学院，南京２１００９４） 　　【摘要】　以六棱锥式并联机器人为研究对象，采用拉格朗日法建立机构动力学模型，结合直线电动机设计原 理，获得驱动电流与任务轨迹之间变化的对应关系。基于遗传算法以瞬时动能最小为优化目标对电动机驱动力进 行优化，优化后能耗较非冗余任务能耗降低了４７６％。进行了样机冗余任务轨迹实验，实验结果表明电流变化与 仿真结果吻合，验证了优化方法的可行性和合理性。 关键词：并联机器人　动力学　遗传算法　冗余优化 中图分类号：ＴＨ１１２；ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０４０２２１０４ ＤｒｉｖｅＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔｕｎｄｅｒＲｅｄｕｎｄａｎｔＴａｓｋｓ ＢａｓｅｄｏｎＧｅｎｅｔｉｃＡｌｇｏｒｉｔｈｍ ＬｉｕＷｅｉ　ＣｈａｎｇＳｉｑｉｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｓｉｘｐｙｒａｍｉｄｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔｗａｓｔａｋｅｎａｓｔｈｅｏｂｊｅｃｔ，ａｎｄｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗａｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅＬａｇｒａｎｇｅｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｄｒｉｖｅｃｕｒｒｅｎｔａｎｄｔａｓｋｓｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｗａｓａｎａｌｙｚｅｄｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｔｈｅｄｅｓｉｇｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｌｉｎｅａｒｍｏｔｏｒ．Ｗｉｔｈｔｈｅｇｏａｌｏｆｍｉｎｉｍｕｍｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓ ｋｉｎｅｔｉｃｅｎｅｒｇｙ，ｍｏｔｏｒｄｒｉｖｅｗａｓｏｐｔｉｍｉｚｅｄｂａｓｅｄｏｎｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｅｎｅｒｇｙｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎｏｐｔｉｍｉｚｅｄｗａｓ ｒｅｄｕｃｅｄｂｙ４７６％ ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｎｏｎｒｅｄｕｎｄａｎｔｔａｓｋｓ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆｒｅｄｕｎｄａｎｔｔｒａｃｋｔａｓｋｓｗａｓ ｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｃｈａｎｇｅｗａｓｉｎｇｏｏｄａｇｒｅｅｍｅｎｔｗｉｔｈｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓ，ａｎｄｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙａｎｄｒａｔｉｏｎａｌｉｔｙｏｆｔｈｉｓｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔ，Ｄｙｎａｍｉｃｓ，Ｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍ，Ｒｅｄｕｎｄａｎｔｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ 接代入法。邵华等［４］对一种４自由度冗余并联机器 　　引言 人进行驱动力解析，可降低最大驱动力幅值。 当机构自由度大于任务空间维数时，并联机器 Ｍüｌｌｅｒ等［５］通过合适的驱动力分配消除反冲力，提 人处于驱动冗余状态。驱动冗余可以提高机构的承 高了机构的精度。Ｇａｒｇ等［６］提出了一种比例因子 载能力，获得较好的刚度特性和动态性能。目前对 比较的解析方法进行驱动力优化。 冗余机器人的研究主要分为运动学和动力学两部 针对文献［７］中提出的一种六棱锥式并联机器 ［１］ ［２