加速度在控制系统扰动补偿中的应用.pdfVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 １７ ９ 　 Ｖｏｌ．１７ Ｎｏ．９ 　 　 　　 　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　 　　　 　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００９ ９ Ｓｅ．２００９ 　 　 　 ｐ 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００９０９２１９１０８ 　 加速度在控制系统扰动补偿中的应用 ， １ １２ １ １ １ 刘晶红 ，朱志强 ，沈宏海 ，韩松伟 ，宋玉龙 （ 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所，吉林 长春 ； １． １３００３３ ２．中国科学院 研究生院，北京 １０００３９） 摘要：为了提高直流力矩电机速度控制系统的伺服性能，使精密光电稳定平台具有更好的动态性能和更强的抗干扰能 力，提出了一种基于加速度信号的扰动补偿控制方法。该方法建立了标称控制器，并利用加速度信号构造扰动观测器， 快速、精确地补偿外界扰动及由模型误差造成的影响，从而提高系统的响应速度及抗扰动能力。实验结果表明，该控制 方法显著地改善了电机控制系统的动态性能，使电机响应迅速而且没有超调；对于阶跃型外界扰动，系统的速度仅出现 了宽度为 ０．１ｓ的脉冲型波动，且幅度比ＰＩＤ控制至少减小 ５０％。此外，控制系统对于电机模型的不确定性具有鲁棒 性。本文所述控制方法容易实现，适于工程应用。 关 键 词：电机控制；伺服系统；扰动补偿；加速度 　 　 中图分类号： 文献标识码： ＴＭ３５１ Ａ 　　 犃 犾犻犮犪狋犻狅狀狅犳犮狅狀狋狉狅犾狊狊狋犲犿犫犪狊犲犱狅狀 狆狆 狔 犪犮犮犲犾犲狉犪狋犻狅狀狋狅犱犻狊狋狌狉犫犪狀犮犲犮狅犿 犲狀狊犪狋犻狅狀 狆 ， １ １２ １ １ １ ， ， ， ， ＬＩＵＪｉｎｈｏｎ ＺＨＵＺｈｉｉａｎ ＳＨＥＮＨｏｎｈａｉ ＨＡＮＳｏｎｗｅｉＳＯＮＧＹｕｌｏｎ ｇ ｇ ｑ ｇ ｇ ｇ ｇ （ ， ， １．犆犺犪狀犮犺狌狀犐狀狊狋犻狋狌狋犲狅 犗 狋犻犮狊 犉犻狀犲犕犲犮犺犪狀犻犮狊犪狀犱犘犺狊犻犮狊