多模式驱动的机器人关节控制器设计及实验.pdfVIP

第43卷第4期 东 南大 学 学报 (自然科学版) Vo1．43 No．4 2013年 7月 JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY (NaturalScienceEdition) July2013 doi：10．3969~．issn．1001-0505．2013．04．011 多模式驱动的机器人关节控制器设计及实验 夏 磊 范 坚 戈亦文 郝风吉 闫 雪 罗 翔 (东南大学机械工程学院，南京211189) 摘要：建立了基于直流电机的系统模型，提出了基于PID的闭环反馈控制策略和基于时间或电 流的切换控制方法．然后，借助Matlab／Simulink软件分别进行了位置控制、力矩控制及二者切换 的仿真，并进行了关节驱动控制系统的软硬件设计．最后，通过实验对所提方法进行了验证与分 析．仿真和实验结果表明：所设计的关节控制器，能够实现位置控制、力矩控制功能．在位置控制 模式下，影响其响应速度的因素主要是驱动系统硬件．在力矩控制模式下，影响其响应速度的因 素主要是PID参数，且当PID参数 ， ， 分别为0．2，0．325，3．0时，系统具有较好的响应特 性．位置控制与力矩控制2种模式间可基于时间和电流进行稳定的切换．该关节控制器能够应用 于机器人关节驱动系统，实现关节的驱动与灵活的控制． 关键词：关节控制器；位置控制；力矩控制；切换；实验研究 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1001—0505(2013)04-0729-07 Designofrobotjointcontrollerbymulti-modedrivinganditsexperiment XiaLei FanJian GeYiwen HaoFengji YanXue LuoXiang (SchoolofMechanicalEngineering，SoutheastUniversity，Sanjing211189，China) Abstract：，nlesystemmodelisbuiltbasedontheDC(directcurrent)motor．Aclosed—loopfeed— backcontrolsrtategybasedonPID(proportionintegrationdifferentiation)andamehtodbasedon timeorcurrentareproposed．Then，htesimulationofpositionconrtol，torqueconrtolna dswitching betweenhtem raecarriedoutbymena sofM atlab／Simulink．Meanwhile，htesoftwarena dhradwrae ofhtejointdrivingconrtolsystemraedesigned．Finally，hteproposedmehtodisverifiednadnaa— lyzedbyexperiments．Thesimulationandexperimentalresultsshowhtathtedesignedjointconrtoller Cna realizehtefunctionofpositionconrtolandtorqueconrto1．Inhtepositioncontrolmode，htemain factorinfluencingitsresponserateishtesystem hradwrae．Inhtetorqueconrtolmode，htemainfac— torinfluencingitsresponserateishtePID praameters．~Vhen ， ， rae0．2，0．325，3．0re— spectively．htesystem hasgoodresponsechraacteristics．Thepositionconrtolmodena dtorquecon— rtolmodeCna swishtoeachohterbasedontimenadcurrentsta