多重柔性下轮式悬架移动机械手载体驱动力分析.pdfVIP

l 匐 似 多重柔性下轮式悬架移动机械手载体驱动力分析 Driving forceofthecarrieranalysisofthemultiple flexible suspension ofwheeledmobliemanipulator 孙凌字，彭 平，王媛媛，李 蕊 SUN Ling—yu，PENG Ping，V NGYuan．yuan。LIRuI (河北工业大学机械工程学院，天津300130) 摘 要：本文对多重柔性下轮式悬架移动机械手进行研究。综合考虑机械手的弹性变形和轮式移动载体 的弹性阻尼，结合系统的约束方程，首次提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量，使轮式 悬架移动柔性机械手构型表达更加简洁；在此基础上，利用牛顿一欧拉法计算出包含柔性机械 手各构件弹性变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型，最后进行仿真分析，验证了模型的合 理性和考虑柔性因素的必要性。 关键词t柔性i悬架；机械手；驱动力 中圈分类号tTH12 文献标识码 。A 文章编号：1009-0134(2013)07(下)-0073—05 Doil10．3969／J．Issn．1009-0134．2013．07(下)．21 O 引言 轮式悬架移动机械手系统是由一个机械手固 定在一个全方位轮式悬架移动平台上构成。其多 重柔性是指由轮式悬架移动平台构成的弹性阻尼 柔性系统和多 自由度机械手柔性系统。与刚性机 械手相比，柔性机械手具有质量轻、体积小、速 度高、能耗小、成本低等优点。国内外学者对柔 性移动机械手的动力学 【卜及控制 ¨方面研究较 多，对柔性移动机械手的载体驱动力较少进行探 讨。由于弹性阻尼悬架和机械手各构件柔性的弓I 入，轮式悬架移动载体的驱动力是一个与各构件 的弹性变量相关的复杂函数。本文综合考虑了机 械手杆件的弹性变形、移动载体的线弹性一阻尼悬 图1多重柔性下轮式悬架移动机械手 架和不平路面等工况，分析计算了轮式悬架移动 基于欧拉一伯努力梁单元理论nJ，采用有限元 柔性机械手载体驱力学模型。 法’【将杆件2、3、4均离散为3个单元，如图2所示。 1 系统描述与计算 1．1系统描述 如图1所示，轮式悬架移动载体经过不平整地 面时，移动载体坐标系OIx 产生O-的倾角，杆件 i(i=2，3，4)坐标系OiXY与整体坐标系oxOyo夹角 为 O 。定义 R= 为 移 动载 体—— 构 件 1(i_1)，杆件 i(i=2，3，4)坐标系OiX～Y原点相对于 整体坐标系OX。Y。原点的位置矢量。 图2 杆件i有限元离散(i=2、3、4) 收麓日期：2013-04-10 基盒项目：国家自然科学基金：多重柔性下轮式悬架移动机械手动力学建模与精确作业控制 ；天津市自然基 金项 目：新型轮-腿复合危险作业机器人系统关键技术研究 (12JCYBJC12100) 作者簧介：孙凌字 (1978一)，男，讲师，博士，研究方向为机器人智能控制。 第35卷 第7期 2013-07(下) 【73】 l 訇 似 杆件2上任一点相对于整体坐标系0oYo的位 移动机械手运动约束方程 置矢量为： R +A3--“3一R ‘ R + --“3一R r=R + = + ( + )