切削加工机器人系统综合误差解耦补偿.pdfVIP

２０１３年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷 第 １２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．１２．０５４ 切削加工机器人系统综合误差解耦补偿 张永贵　高金刚　刘文洲　苑明杰 （兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室，兰州 ７３００５０） 摘要：以６自由度机器人及 ２自由度变位机为研究对象，运用机器人微分变换理论建立存在误差情况下的运动学 方程。针对机器人在切削加工中动、静态误差存在耦合的情况，通过分析切削加工系统的特点，运用摄动法建立了 相邻两连杆间的动、静态误差的传递关系，并由此推导出机器人末端执行器与各关节轴动、静态误差的关系，对机 器人及变位机各运动副间的误差进行了解耦，建立了切削加工机器人系统的误差补偿模型，并验证了其有效性，为 进一步研究机器人末端执行器与各关节及臂杆间的误差关系打下了理论基础。 关键词：切削加工　微分变换　解耦　摄动法 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）１２０３２６０６ ＤｅｃｏｕｐｌｉｎｇａｎｄＣｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｏｆＳｙｎｔｈｅｓｉｓＥｒｒｏｒｓｆｏｒ ＭａｃｈｉｎｉｎｇＲｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍ ＺｈａｎｇＹｏｎｇｇｕｉ　ＧａｏＪｉｎｇａｎｇ　ＬｉｕＷｅｎｚｈｏｕ　ＹｕａｎＭｉｎｇｊｉｅ （ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＤｉｇｉｔａｌＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ ＬａｎｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌａｎｚｈｏｕ７３００５０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｅｒｒｏｒｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍａｔｈｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌｏｆ６ＤＯＦｒｏｂｏｔａｎｄ２ＤＯＦｐｏｓｉｔｉｏｎｅｒｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘ．Ｗｈｅｎｒｏｂｏｔｗａｓｍａｃｈｉｎｉｎｇ，ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｅｒｒｏｒａｎｄｔｈｅ ｓｔａｔｉｃｅｒｒｏｒｗｅｒｅｃｏｕｐｌｉｎｇ．Ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｗｏａｄｊａｃｅｎｔｒｏｄｏｆｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｅｒｒｏｒａｎｄｔｈｅｓｔａｔｉｃ ｅｒｒｏｒｗａｓａｎａｌｙｚｅｄｏｎｔｈｅｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｏｆｄｙｎａｍｉｃｅｒｒｏｒａｎｄｔｈｅｓｔａｔｉｃ ｅｒｒｏｒｂｅｔｗｅｅｎｒｏｂｏｔｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒａｎｄｅａｃｈｊｏｉｎｔｗａｓｂｕｉｌｔ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｓｙｎｔｈｅｓｉｓ ｅｒｒｏｒｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｗａｓｃｒｅａｔｅｄｂｙｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｅｒｒｏｒａｎｄｔｈｅｓｔａｔｉｃｅｒｒｏｒ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｉｔｙｏｆｔｈｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｗａｓｐｒｏｖｅｄ．Ｔｈｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｖａｌｕｅｏｆｅａｃｈｒｏｂｏｔｊｏｉｎｔｃａｎｂｅ ｏｂｔａｉｎｅｄｆｒｏｍｔｈｅｍｏｄｅｌ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｍａｃｈｉｎｉｎｇ　Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘ　Ｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ　Ｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ ［２～３］ ［４］ ［５］ 法 、螺旋变换法 、蒙特卡洛方法 以及矩阵 　　引言 ［６］ ［７～１０］