基于模糊控制的拖拉机转向跟踪控制研究.pdfVIP

( ) Vol . 37 No . 9 第 37 卷 　第 9 期 西北农林科技大学学报 自然科学版 2009 年 9 月 J ournal of Nort hwest A F U niver sit y (Nat . Sci . Ed . ) Sep . 2009 基于模糊控制的拖拉机转向跟踪控制研究 连世江 ,陈　军 ,贾海政 ,张伟华 ( 西北农林科技大学 机械与电子工程学院 ,陕西 杨凌 7 12 100) [摘 　要] 　【目的】对拖拉机转向跟踪控制进行研究 ,寻求提高转向跟踪控制精度的方法 。【方法】以福田欧豹 4040 型拖拉机为研究对象 , 以车辆航向角偏差和前轮转角为输入变量 ,转向驱动电机转速为输出变量 ,设计车辆转向 控制模糊控制器 ,并用于拖拉机航向角的控制 。【结果】拖拉机以0 . 53 m/ s 的速度行驶时 ,航向角偏差可控制在 1°以 内;拖拉机在 50 m 行驶距离内,最大横向偏差为 0 . 16 m 。【结论】所设计的控制器能够满足拖拉机转向跟踪控制的 要求 。 [ 关键词] 　拖拉机 ;模糊控制 ;航向跟踪 [ 中图分类号] 　TP 13 ; S2 19 . 032 . 3 [文献标识码] 　A [文章编号] 　167 19387 (2009) He adingfollowing control of tractor ba se d on Fuzzy control L IAN Shij iang ,Chen J un ,J IA Haizheng ,Z HAN G Weihua ( ) Col leg e of M echanical an d Elect ronic Eng i neeri ng , N ort hw es t A F Uni vers ity , Yang l i ng , S haanx i 7 12 100 , Chi na Abstract : 【Obj ective 】The headin gfollowing cont rol sy st em of FO TON4040 t ractor wa s st udied for imp rovin g t he p erfor mance of headin gfollowin g cont rol . 【Met ho d 】A f uzzy cont roller wa s develop ed for st eerin g cont rol . The orient ation deviation and st eering angle of f rontw heel s were u sed a s t he inp ut p aram et er s of t he cont roller . The o utp ut p aramet er of t he cont roller wa s t he rat e of t he st eering motor . 【Re sult 】 The orient ation er ror wa s le ss t han 1°at t he sp eed of 0 . 53 m/ s ,and t he deviatio n of lat eral off set wa s le ss