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第43卷第1期 数学的实践与认识 V01．43，No．1 IN 2013年1月 MATHEMATICSPRACTICEANDTHEORY Jan．，2013 基于性能的直流电机系统未知推力波动的自适应补偿控制 沈陆娟，蔡建平 (浙江水利水电专科学校基础部，浙江杭州310018) 摘要：针对一类直流电机系统，设计基于性能的未知推力波动的自适应补偿控制 器．由于推力波动中含有非线性化的未知参数，因此无法利用常规的自适应方法， 通过直接估计这些参数对其影响进行补偿．根据未知推力波动的结构特性，基于 Lipshitz条件引入推力波动项的放大技术，设计其内部非线性化未知参数的自适应 估计律，精确补偿其影响，从而避免了简单的把波动看作未知扰动所造成的系统性 能的损失．有别于现有模型，在模型变换中并未忽略微小等效电感的影响，使得系统 模型更具一般性．仿真结果表明该自适应控制器可有效补偿推力波动的影响，实现 对指令信号的高精度快速跟踪且具有较强的抗干扰性和鲁棒性． 关键词：直流电机；推力波动；自适应控制；非线性参数化系统 1引言 直流电机由于其自身的优点被广泛的应用于被控系统中，如工业系统、精密加工过程等． 同时又因为未知摩擦、推力波动等不确定性的存在，使得系统的性能大受影响．上述不确定 性不仅会在系统运行过程中产生机械震动，也降低了电机的速度控制特性，因此关于电机系 统的建模及控制问题研究日益成为人们研究的热点，并且有了一些结果[1--8]．相比于未知摩 擦，未知推力波动所带来的不确定性主要是由波动中的未知参数所引起．纵观电机系统未知 推力波动的研究，其结构及数学模型的研究[1--2】相对成熟，而关于未知波动的补偿研究还没 有成熟的结果．为了补偿其影响，基于鲁棒控制的思想提出了一些控制器的设计方法[3-6]， 但多数结果仅是简单的把未知推力波动作为外界扰动来处理，并未详细考虑未知波动本身的 结构特性，使得问题的处理过于保守． 针对一类直流电机系统，应用返步法提出基于性能的未知推力波动的自适应补偿控制器 的设计方法．在系统建模时，现有结果大多会对系统模型做出较大的简化，如忽略等效电感 项【5】．本文在模型变换中充分考虑各种因素的影响，使得系统模型更具一般性．由于未知推 力波动中的未知参数表现为非线性化形式，因此无法设计传统的自适应估计器对其进行估计 从而补偿其影响．为了简化处理，现有结果均是将未知推力波动作为外界扰动来处理，这必将 提高控制器设计的保守性，造成系统性能的损失．本文通过深入分析推力波动的结构特性，基 于Lipshitz条件，引入对未知推力波动项的放大技术，设计其内部非线性化未知参数的自适 应估计律，精确补偿其影响．仿真结果表明本文设计的自适应控制器可有效的抑制推力波动 收稿日期：2012．03．27 资助项目：浙江省自然科学基金(LYl2F03019)；校科研项目(xkyyb201208) 万方数据 142 数学的实践与认识 43卷 的影响，同时实现对指令信号的高精度快速跟踪且具有较强的抗干扰性和鲁棒性 2系统描述 考虑如下直流无刷电机系统的数学模型[4-5】 L詈一崩q一也百+u … MO=kFiq—BO+厶npp)+叩(p)+，d(t，臼，臼，V) 其中目为转子角，i。为交轴电流，u为位置控制器输出作为电流给定信号．L为等效电感，R为 等效电阻，k。为相电势系数，M为等效转动惯量，JEi是表征负载阻尼和粘性摩擦的系数，b 为未知力常数．厶表示由电机定位转矩引起的未知推力波动，叩(p)表示不平衡负载所引起的 未知扰动，，d(t，9，口，u)表示其他所有有界的外界扰动． 对系