基于加速度计和磁强计的随钻姿态测量观测模型.pdfVIP

20 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2013年 第32卷 第2期 基于加速度计和磁强计的随钻姿态测量观测模型 苏 毅 ，刘 阳 ，李晓琨 ，齐 昕 (1．北京科技大学 机械工程学院，北京 100083； 2．北京二七轨道交通装备有限责任公司，北京 100072) 摘 要：水平定向钻进中钻具姿态的实时测量是实现导向的关键因素。推导了钻具姿态角的测量方法 ， 给出了姿态转换矩阵的解算公式。针对姿态测量的非线性问题和已有算法的不足，建立了姿态测量系统 的线性观测方程，该观测方程利用加速度计和磁强计分别测得的地球重力场分量和地磁场分量来构造新 的观测向量，并以姿态四元数的误差向量作为观测模型的输入。给出了线性观测模型的求解方法 ，最小二 乘递推法。仿真结果表明：该算法收敛速度快 ，能够得到钻具准确的姿态信息，即使起始姿态的估计值与 真实值之间的偏差很大，该算法仍能很好地收敛到真实值。 关键词：定向钻进 ；姿态测量；四元数；线性观测模型；最小二乘递推法 中图分类号：TP212．9 文献标识码 ：A 文章编号：1000-9787(2013)02-0020--04 Observationmodelofattitudedeterminationwhiledirectional drillingbasedon accelerometersandmagnetometers sU Yi，LIU Yang ，LIXiao．kun。， QIXin (1．SchoolofMechanicalEngineering，UniversityofScienceandTechnologyBeijing，Beijing100083，China； 2．BeijingFeb．7thRailwayTransportationEquipmentCoLtd，Beijing100072，China) Abstract：Reahimemeasurementsofthedrillbitattitudewhilehorizontaldirectionaldrillingarethekeyfactors forguidingofdirectionaldrilling．A methodisintroducedtodeterminetheattitudeanglesand thedirectcosine matrix(DCM)．Asfornonlinearproblemsofattitudedeterminationandshortcomingsoftheexistingalgorithms， linearobservation equation ofr attitude detemr ination system is established，which uses accelerometers and magnetometersto measure components ofthe earth’Sgravity field and geomagneticfield to constructFleW observationvectorsandtakeserrorvectorofattitudequaternionasitsinput．A solutiontothelinearobservation model，recursiveleast—squaresmethodisproposed．Simulationresultsshow thatthealgorithm convergesquickly， andcangetaccurateattitudeinformation，thealgorithm can convergetorealvalue，eventhoughthedeviation of estimatedandrealvalueofinitialattitud