机器人开放式控制系统软件调度的同步Petri网方法.pdfVIP

第43卷 第 11期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vo1．43No．11 2009年 11月 JOURNALOFSHANGHAIJIA0TONG UNIVERSITY NOV．2009 文章编号：1006—2467(2009)11-1775—05 机器人开放式控制系统软件调度的同步 Petri网方法 张伟军， 李建华 ， 杨汝清 (上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200240) 摘 要 ：采用同步 Petri网对机器人实时软件调度系统建模 ，提 出了多任务模块的时间监控指标和 可调度性验证方法．可有效处理智能算法运行时间存在较大不确定性的情形．通过气浮平台同步运 动控制以及机器人力控制试验，验证 了所提 出模型和可调度校验方法的有效性． 关键词：同步Petri网；机器人控制软件；时间监控；实时调度 中图分类号：TP319 文献标志码 ：A TimingMonitorDesignofIntelligentControlAlgorithm Based ORSynchronizedPetriNets ZHANGWei—jun， L Jian—hua， YANGRu～qing (SchoolofMechanicalEngineering，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China) Abstract：Itisnecessarytoverifythecorrectionofroboticcontrolalgorithmsaswellasitstimingcharcter— sitics．A synchronizedPetrinetsmodelwasusedformodelingthepreemptiveschedulingpolicywithfixed prioritiesandtheconceptofeventsetwasintroducedforcalculatingtheunpridicableruntimeofanintelli— gentcontrolalgorithm andfortimingmonitordesign．ThepresentedmethodissuitableforsingleCPU as wellasmultiCPUarchitectureandisprovedeffectivebytrajectorycontrolof2一DOFairlevitatedplatform forIC packagingandroboticforcecontroltasks． Keywords：synchronizedPetrinets；roboticscontrolsoftware；timingmonitor；real～timescheduling 在机器人控制软件系统设计中，可调度性验证 统的鲁棒性． 通常采用分析方法_】]，应用较多的调度理论包括单 Petri网方法是描述系统并发 、同步、选择和资 调速率调度 (RateMonotonicSchedulingpolicy， 源共享行为的正规化模型，在软件设计 中主要用于 RMS)[3]、死线 驱动 调度算法 (EarliestDeadline 描述过程 同步机制 ]、任务间通信 ]以及各种调度 Firstschedulingpolicy，EDF) 等．这些算法均采 策略 ]．本文采用 同步Petri网 对机器人固定优 用固定执行时间或者最大运行时间作为计算依据． 先级抢先式调度机制进行建模 ，采用对任务开始和 对智能控制算法，由于其运行时间波动较大，按照上 结束时刻设置监控事件的方法，对机器人控制任务 述方法很难得出可调度 的任务集合，或者得出一个 的不确定运行时间进行监控 ；采用抑制弧方法描述 非常高性能的硬件配置要求．对机器人多任务实时 机器人控制任务集的抢先式调度及任务间的数据同 系统调度机制建模分析 ，并处理智能控制算法的不