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A ug.2011 2011年8月 机床与液压 39 15 第 卷第 期 M A CHINE TOOL HY DR A U LICS Vol.39 No.15 DOI 10. 3969/j.issn.1001- 3881.2011.15.013 PID 针对不确定铣削加工过程的模糊 控制器的研究 苏丹,龙雄辉 广州铁路职业技术学院,广东广州 510430 , PID , PID , 摘要 将模糊控制引入到铣削加工过程 并结合 控制 构成模糊 复合控制方法 对铣削加工过程中诸如变工 况的一类不确定信息进行有效而稳定的控制。 关键词 模糊 PID控制 铣削加工过程 切削力 TG54 A 1001- 3881 2011 15- 042- 3 中图分类号 文献标识码 文章编号 St u d y o n Fu z z y PID Co n t r o lle r f o r Un s t a b le Millin g Pr o c e s s SU Dan,LONG Xionghui Guangzhou Institute ofR ailway Technology,Guangzhou Guangdong510430,China Ab s t r a c t The fuzzy control combinedwith PID control was introducedinto millingprocess. The compoundfuzzy PID control methodwasformedto realizetheeffectiveandstablecontrol ofthemillingprocessinunstableworkcondition. Ke y w o r d s Fuzzy PID control M illingprocess Cuttingforce 、 金属铣削加工过程是一种具有非线性 时变性和 影响因素不确定的复杂系统,难以用精确的数学模型 。 , 来描述 随着加工技术和生产自动化程度的提高 对 加工系统自动控制的鲁棒性能要求越来越高。 而传统 的基于精确数学模型的控制算法对此类复杂系统的控 制难于胜任,因此,不依赖数学模型的智能控制将为 。 , 加工过程提供新的控制方法 基于这种考虑 作者将 图1 模糊 PID控制器结构 模糊控制引入到铣削加工过程,并结合 PID控制,构 模糊自整定 PID控制器是在传统 PID算法的基础 [1] PID , 成模糊 复合控制方法 以期实现对铣削加工过 上,通过计算当前系统偏差 e 和偏差变化率 e c,利用 程中诸如变工况的一类不确定信息进行有效而稳定的 1 、 模糊规则 表 进行模糊推理 模糊查询表进行参 控制。 数调整。 模糊控制设计的核心是总结工程设计人员的 1 铣削加工过程的模糊 PID控制 , , 知识和实际操作经验 建立合适的模糊规则表 得到 1.1 PID 模糊自整定 控制器 针对 K ,K 和 K 3个参数分别整定的模糊控制表, P I D 模糊自整定PID参数控制器是在常规PID控制器 2 。 如表 所示 , PID 3 表1 调整Δ K 、 Δ K 和Δ K 的模糊规则表 的基础上建立的 其思想是找出 控制器 个参数 P I D 与偏差 E和偏差变化率 EC之间的模糊关系,应用模 EC E K ,K K 糊集合理论建立参数 和 同偏差绝对值 NL NM NS ZR PS PM PL P I D E和偏差变化绝对值 EC [e k - e k - 1] 间 NL NL NL NM NM NS NS ZR 的二元连续函数关系 NM NL NM NM NS NS ZR PS K f E,EC K f E,EC K NS NM NM NS NS ZR PS PS P 1 I 2 D f E,EC ZR NM NS NS ZR PS PS PM 3 PS NS NS ZR PS PS PM PM 自适应模糊 PID控制器根据不同时刻输入的 PM NS ZR PS PS PM PM PL E EC PID K 、 K 、 K 和 对 参数Δ Δ Δ 进行在线整 P I D [2- 3] PL ZR PS PS PM PM PL PL 。 PID 1 。 定 模糊自整定 控制器的原理如图 所示 2010- 07 - 09 收稿日期 作者简介 苏丹 1975? ,女,硕士,讲师,现在主要从事数控技术、 机电维修等专业的教学和科研工作。 电话 ,E - mail Sudan@ 126.com。第15期 苏丹等 针对不确定铣削加工过程的模糊 PID控制器的研究 ? 43? 2 K 、 K K 表 调整Δ Δ 和Δ 的查询表 1 KI