RRT方法在人体动作规划仿真中的应用.pdfVIP

第 21卷第 17期 系 统 仿 真 学 报◎ VbI2lN0 l7 2oo9年 9月 JOurna10fSystem Simulat．0n S印 ．，2o09 砒 方法在人体动作规划仿真中的应用 赵志峰 ，周前祥 ，胡诗樵 (1．北京航空航天大学生物与医学工程学院，北京 1OOl9l；2．总参谋部第六十一研究所，北京 l00O39) 摘 要：在人机工效学中经常需要对人体的动作进行规划，用以评估产品的设计是否符合人机工效 学，但是由于人体关节的冗余 自由度使计算到达 目标点的人体的动力学方法为非线性规划，无法求 得最优解。提出了一种改进的II 算法，用于计算满足给定约束条件的人体从 目标点到达 目的点 的动作轨迹。该算法改进了其以往仅能根据简单动力学计算单质点物体运动属性的特点，并结合 了精确的随机数生成和碰撞检测方法，根据多关节连接图形的特点重新设计了运动数据的存储结 构和内容。改进的RRT算法可以直接应用于人体和机器人的动力学动作规划。 关键词：动作规划；人体动力学；动力学仿真；快速遍历随机树 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1004—73lx(2009)175576．06 Usage0fRRTM ethOdinHumanM 0tiOnPlanning ZHAoZhi n ，ZHoUQian．xian ，HUShi．qin (1sch0ol0fBiologicalsciencer衄dMedicalEngineem喀，BeihaIlgunives『i Being1o019l，china； 2．N0．61InstitIlte0fGenem1sta BeinglO0039，China) Abstract：Inergonomics，themotionplanningmethodf0rhumanbodyisoftenusedtoevaluatemepmductdesign．Butdue totheredundancyn_eedom ofthehuman’sioint，themetl1odisnonlinearp1anniIlganddifficultt0computeanoptimization s0lution．Animprovementalgorithm f0rRRTwasintroducedwhichonlycomputedmesingleparticleobiect’smovementand theatgortthmcouldc0mputenlepnth humnnrnotionjr1omstarltotn et gtvencons￡r口int．Themethodin，nnaom numbergenerat0randcontnctconist0ndetecti0nwe坨 imp，l()ved．Accordingt0thecharacter0far娃culntedob{ectthedata pennddntnst ctu，-ewere，e．designed．Thechnngedmethodcnnbesedi托hHmnnc1【dmbotmotionplnnningdirectly． Kevw0rds：motionDla彻 ing：human—dvnamics：dynamicsstjmulate：R T 引 言 问题。目前公认NPC 问题的大型实例不能用精确算法求解， 必须采用有效的近似算法。 · 计算物体在障碍物间移动的无碰撞路径方法称为动作 由此