非线性时变时滞奇异系数的保性能控制设计.pdfVIP

西 安 工 程 大 学 学 报 JournalofXi’o．nPolytechnicUniversity 第24卷第3期(总 103期) 2010年6月 Vo1．24，No．3(Sum．No．103) 文章编号：1674-649X(2010)03-0386-07 非线性时变时滞奇异系数的保性能控制设计 李 贤 ，李长涛 (1．西藏民族学院 教育学院，陕西 成阳712082；2．咸阳师范学院数学与信息科学院学院，陕西 咸阳712000) 摘要：讨论了非线性时变时滞奇异系统的保性能控制问题，对于带有时变时滞的非线性奇异系 统，给出了设计一个状态反馈控制律使得闭环系统是渐进稳定的且 闭环系统的性能函数值不大 于给定的一个数的充分条件；并利用线性不等式(LMI)给出了设计最优状态反馈控制律的方法， 通过一个算例说 明此方法的可行性． 关键词：非线性；奇异系统；保性能控制；线性矩阵不等式． 中图分类号：0231 文献标识码 ：A 0 引 言 奇异系统广泛存在于各类系统，如工程系统，生物系统，电路回流系统，网络系统及机器人设计系统 等[1_3]．许多常规系统理论都已经推广到奇异系统上了，并取得了一系列成果．但是，奇异系统的鲁棒稳定 总是远比常规系统要复杂．它不仅仅只考虑系统的鲁棒性，而且必须同时要求系统是正则和无脉冲 J．当 前，在时滞系统中保性能的研究已经取得许多成果，主要都是依靠 LMI来处理的，因为利用 LMI处理问题 具有很大的简易性和实用性．文献E5-6]指出奇异系统的保性能控制律也可以基于 LMI来设计．进一步， 许多学者开始关注不确定非线性系统的保性能问题，他们的结论多限于时滞独立，且在非线性部分不带有 不确定项 剐．目前 ，关于非线性奇异系统的保性能研究较少．本文基于LMI的方法，对带有时变时滞不确 定非线性奇异系统设计保性能控制律．最后应用于线性不等式的方法设计它的最优记忆状态反馈保性能 控制，通过一个算例子验证结论． 本文A ≥0 (A 0)表示A为半正定矩阵(正定矩阵)；“”表示对称矩阵的主对角线以上块矩阵 的转置矩阵；II(t)ll表示向量 (￡)的欧氏范数，trace(A)表示矩阵的迹，diag{．··}表示对角阵． 1 问题描述 考虑不确定非线性变时滞奇异系统 r (t)=A0(t)x(t)+Al(t)x(t—h(t))+B0(￡) (t)+B1(￡)lI(t一(t))+ { B2(￡)，(￡，x(t)，(t—h(t))， (1) I．x(t)= (t)，t∈[一H，0]， 收稿 日期：2010-03-09 通讯作者：李贤(1979一)，男，湖南省怀化市人，西藏民族学院助教，陕西师范大学硕士研究生．E-mail：0251ixian@163 第3期 非线性时变时滞奇异系数的保性能控制设计 387 其中 (t)∈R 是状态向量，U(t)∈R 是控制输入，时变时滞h(t)和．，7(t)满足0≤h(￡)≤h肘，0 (t)≤7^f，五(t)≤hD1，面(t)≤7／D1和H=max{h^，，叩}．非线性函数，(t,X(t)，x(t—h(t))满足 假定2，不确定项A(￡)和 (￡)，=0，1√=0，1，2满足Ai(￡)=A +△Ai(t)， (f)= +△ (￡)，其 中A 和 是实常数矩阵，△A(t)和 △ (t)表示系统的不确定量，满足 △Ai(￡) △ (￡)]=MF(t)[ E ]， … LF (￡)F()≤I，Vt≥0． 其中 ，E E 是实常数矩阵，F(f)是未知的实变矩阵． 对于系统(1)考虑控制律 U (￡)=Kx(￡)， (3) 并引人性能指标