卡尔曼滤波在盾构姿态测量中的应用.pdfVIP

华 东 理 工 大 学 学 报 (自然 科 学 版) Vo1．37NO．6 782 JournalofEastChinaUniversityofScienceandTechnology (NaturalScienceEdition) 2Ol1—12 文章编号 ：1006—3080(2011)06—0782—07 卡尔曼滤波在盾构姿态测量 中的应用 黄俊杰 ， 朱国力 (华 中科技大学机械科学与工程学院数字制造与装备国家重点实验室，武汉 430074) 摘要 ：三点法是一种传统的实时计算刚体三姿态角(滚动角、俯仰角和水平角)的方法。在盾构 掘进过程 中，观测点测量不同步会导致较大的姿态测量误差。采用卡尔曼滤波对观测点的坐标进 行预测补偿来提高测量精度。建立系统运动的状态方程和量测方程 ，对系统噪声和量测噪声的协 方差进行估计 ，通过递归运算对观测点坐标进行预测，蒙特卡洛仿真结果表明，这种处理方式优于 传统三点法测量效果。仿真实验和测量实验结果都表 明卡尔曼滤波算法既可以明显减小姿态角测 量误差 ，又对随机系统噪声和量测噪声引起 的姿态角误差具有抑制作用。 关键词 ：观测点；卡尔曼滤波；微型隧道；蒙特卡洛仿真 中图分类号：TN391 文献标志码 ：A Application ofKalmanFilteringinM easurementofShieldPosture HUANGJun-jie， ZHUGuo—li (StateKeyLaboratoryofDigitalManufncturingandEquipmentTechnology，CollegeofMechanical ScienceandEngineering，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430074，China) Abstract：Threeobservationpointsmethodisatraditionalreal—timewayforcalculatingattitudeangles ofyaw，pitchandrol1．Measurementasynchronism ofthreeobservationpointswillleadtolargeerrorof attitudeanglesduringtunneling．Inordertoimprovethemeasurementprecision，Kalmanfilteringmethod isproposed to predictthe coordination ofobservation points． Firstly，the system state equation and measurementequation are established to describe themovement state of the system． Secondly，the covarianceofsystem noisematrixandmeasurementnoisematrixareestimatedtoexpresstherandom noise ofthe system． Finally，coordinatesoftheobservation pointsarepredicted recursively． MonteCairo simulation resultsshow thattheperformanceofthismethodisbetterthanthosetraditionalmethods．Both thesimulationexperimentandmeasurementexperimentsuccessfullydemonstratedtheproposedalgorithm hasthe advantagesof greatly decreasing the error for attitude angles，and inhibiting the effectof