时变时滞随机非线性系统的自适应神经网络跟踪控制.pdfVIP

第28卷第 12期 控 制 理 论 与 应 用 Vb1．28NO．12 2011年 12月 ControlTheory Applications Dec．2011 文章编号：1000—8152(2011)12—1808—05 时变时滞随机非线性系统的自适应神经网络跟踪控制 余昭旭，杜红彬 (华东理工大学 自动化系，上海 200237) 摘要：针对一类具有时变时滞的不确定随机非线性严格反馈系统的 自适应跟踪问题，利用Razumikhin~I理 和backstepping方法，提出一种新的 自适应神经网络跟踪控制器．该控制器可保证闭环系统的所有误差变量皆四阶 矩半全局一致最终有界，并且跟踪误差可以稳定在原点附近的邻域内．仿真例子表明所提出控制方案的有效性． 关键词：自适应跟踪控制；神经网络(NNs)；Razumikhin~l理；随机系统；时变时滞 中图分类号：TP273 文献标识码：A Adaptiveneuraltrackingcontrolfor stochasticnonlinearsystemswithtime—varyingdelay YU Zhao—XU．DUHong—bin (DepartmentofAutomation，EastChinaUniversityofScienceTechnology,Shanghm200237，China) Abstract：Thispaperfocusesontheadaptiveneuralcontrolforaclassofuncertainstochasticnonlinearstrict—feedback systemswithtime—varyingdelay．BasedontheRazumikhinfunctionapproach，anoveladaptiveneuralcontrollerisde— velopedbyusingthebacksteppingtechnique．Theproposedadaptivecontrollerguraanteesthatal1theerrorvariablesrae 4--momentsemi-g·loballyuniformlyultimatelyboundedinacompactsetwhilethetrackingerrorremainsinaneighborhood oftheorigin．Theeffectivenessofhteproposeddesignisvalidatedbysimulationresults． Keywords：adaptivetrackingcontrol；NeuralNetworks(NNs)；Razumikhinlemma；stochasticsystems；time—varying delay 1 引言(Introduction) 用Lyapunov—Krasovskii方法 9【，14~16]．相 比Lyapunov— 随机干扰广泛地存在于各类实际系统中，因此 Razumikhin方法，Lyapunov—Krasovskii函数则不易构 随机非线性系统的稳定性分析及控制器设计受到越 造，且Lyapunov．Krasovskii~数的复杂性使得稳定 来越多的关注 【l~刚．特别地，对于严格反馈型随机非 性分析与控制器设计也更为复杂．此外Lyapunov． 线性系统，采用backstepping方法提出了许多控制策 Krasovskii对时滞常常不仅要求有界，而且须满足 略3【~6I．然而这些控制策略往往要求系统函数 已知 亍(t) 1G为常数)，而Lyapunov—Razumikhin