电磁行波驱动器模糊PID控制算法的研究.pdfVIP

Research．Developmentl团窿■囝圜 电磁行波驱动器模糊 PID控制算法的研究术 ResearchofAlgorithm forFuzzyPID Controlof ElectromagneticTraveling-waveDrive 严焕迪 唐敦兵 周建华 陆晓春 (南京航空航天大学 机电学院，南京 210016) 摘 要：针对 电磁行波驱动器伺服系统存在的非线性 、时变性及可能存在外部干扰等特点，设计了一种结合 传统 PID控制策略和模糊控制理论的智能模糊 PID参数 自适应控制器 ，并将其应用于一种实验用电磁行波驱动 器伺服控制系统的速度闭环控制模块中。仿真及实验结果表明，模糊 PID控制器与传统的PID控制器相比具有 更好的动态特性，对外界干扰具有较强的鲁棒性，适用于电磁行波驱动器的控制系统。 关键词 ：电磁行波驱动器 速度闭环控制 模糊 PID控制 鲁棒性 DOI：10．3969／i．issn．1007—080x．2012．12．003 Abstract：Inview ofnonlinearandtime—varied characteristicsofservosystem ofelectromagnetictraveling．wave drive，analgorithm forfuzzyPID controlwhich basedonPID controlstrategyand fuzzycontroltheory isproposedto adjustPIDparametersautomatically，andappliedtothemoduleofvelocitycontrolofaservosystemofelectromagnetic traveling-wavedrive． Experimentalresults indicate thatthe fuzzy PID controller is superior to conventionalPID controllerindynamiccharacteristics，andfuzzyPID controllerhasimprovedrobustnesstoexternaldistribution． Keywords：electromagnetictraveling—wavedrive velocityclosed—loopcontrol fuzzyPID controller robustness 0 引 言 寿命短，无法保证系统运行的可靠性。如何尽可能减 随着经济和科技 的快速发展 ，自动化程度 的不断 少甚至做到无磨损是一个亟须解决的问题。采用电磁 提高 ，物料运载系统被广泛地应用于各种工业场合。 行波这一非接触式驱动方式取消了从 电动机到轨道车 传统的物料输送系统中大都采用旋转 电机 ，通过传动 之间的一切中间传动环节，使得轨道车运行速度可 以 系统 ，如齿轮、蜗杆 、链条等，最终驱动轨道车做线性运 成倍提高，而且寿命大大增加。 动。在大多数时间中，物料运载系统在连续的工作状 本文模拟工业物料输送线 自主设计研制了一种由 态下运行，会导致机器出现严重损耗和噪声 ，在负载增 电磁行波驱动器驱动的物料输送线实验平台。并将模糊 加或者速度加快时情况更加糟糕，以致系统效率不高 ， PID控制器应用于其控制系统的速度闭环控制模块中。 基金项 目：国家自然科学基金 ；江苏省杰出青年基金 (SBK201210111)；南京航空航天大学研究生创新基地 (实 验 室)开放基金 (kfj。 作者简介 ：严焕迪 1986年生，硕士研 究生。研究方向为磁力驱动器伺服控制系统的设计与开发。 唐敦兵 1972年生，教授 。研 究方 向为机械创 新设计 。 周建华 1988年生，硕士研 究生。研究方向为磁力驱动器伺服控制系统的设计与开发 陆晓春 1988年生，硕士研 究生。研究方向为磁力驱动器关键技术。