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2017-09-13 发布于山东
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维普资讯第 l6卷第4期计算机技术与发展 Vo1．J6 No．4 2006年 4月 (II)MILJ12EI{rF(、I{N()l(X：Y ANIJI)EVI )PMENT Apr．2006 传统人工势场的改进王肖青，王奇志 (北京交通大学计算机与信息技术学院，北京 100044) 摘要：文中在分析足球机器人避碰的特点及传统人丁势场法的不足的基础上，提出了引入障碍物和机器人自身的速度和加速度来改进人工势场法，并提前对舰避动作做出预判来实现优化人工势场的方法。仿真试验表明，这种方法是可行的，可以有效地弥补传统人工势场的缺陷。关键词：移动机器人；路径规划；人工势场中图分类号：TP18 文献标识码：A 文章编号：1005—3751(2006)04—0096—03 AnEvolutionaryM ethodofTraditionalArtificialPotentialField WANGXiac~qing，WANGQi—zhi (InstituteofComputerandInformationTechnology，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China) Absttact：Investigatesthecharacteristicsofmobilerobotcollisionavoidance，nadpointsoutthedisadvantagesoftraditionalartificialpoten— tialfield．Anevolutionaryartificialpotentialfieldispresented，inwhichthevelocitynadaccelerationofbothrobotandobstacleareconsid— erde ．Whileitcanidentifythenextactionin~vnace．Thesimulationiscarriedouttoverifythereliabilityofthismethod，whichCna en— haneetheefficiencyoftraditionalartificialpotentialfield． Keywords：mobilerobot；pathplanning；artificialpotentialfield 0 引言的人工势场，搜索势函数的下降方向来寻找无碰撞路经。移动机器人的路径规划问题可以描述如下：对于一个人工势场的方法在机器人的运动空间中创建了一个势场，给定的机器人和它所处的工作环境，在两个指定的位置之如图1所示。该势场由两部分组成：一个是引力场，随着间规划出一条无障碍的路径，并且这条路径要满足一定的机器人与目标物的距离的增加而单调递增，且方向指向目最优化的标准。障碍环境中机器人的无碰撞路径规划是标物；另一个是斥力场，在机器人