PID最小方差控制在参数整定中的应用.pdfVIP

研 究与应用 化工自动化及仪表，2010，37(1)：73～75 ControlandInstrumentsinChemicalIndustry PID最小方差控制在参数整定中的应用 严 放，张 浞，钱 飞，王资法 (南京工业大学 自动化与电气工程学院，南京210009) 摘要： 流程工业的控制回路 中90％以上都使用PID控制器，在线PID参数整定方法一直是一个有很大意 义却比较难解决的工程问题。PID最小方差性能评价常用于评价控制性能，然而其得出的最优PID参数往往并 不适用于实际系统。当出现问题时需要重新加阶跃响应整定PID参数。将PID最小方差控制和系统传统的动态 性能指针评价方法结合使用，通过系统传统的动态性能指针的要求给出PID参数的取值范围，再根据过程输出方 差随PID参数变化而变化的趋势整定PID参数 ，该方法在实验装置的参数整定中得到了验证。 关键词： 控制性能评价 ；PID控制；最小方差；PID参数整定 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：1000-3932(2010)O1-0073-03 1 引 言 积分时间Ti=50，微分时间Td：0时，系统实际液 流程工业控制回路中PID控制器的广泛应用使 位阶跃响应曲线为实线；将辨识出的过程模型代入 PID参数的整定一直是控制问题的焦点 ，然而常规 程序按以上 PID参数进行仿真后阶跃响应曲线为虚 整定方法一般都需要整定参数后加阶跃响应，这样 线。 耗时耗力 ，于是在线整定 PID参数就有很重要的意 义 ，这也是 目前研究投入较少的问题。PID最小方 差性能评价的提出很好地解决了在线控制性能评价 的问题，在不需要加额外扰动，也不需要重新加阶跃 响应的条件下，就可以对系统控制性能做出评价 ，十 分方便。同时它还给出了最优 PID参数，即过程输 出为最小方差下的PID参数…。 时间／s 然而，通过PID最小方差性能评价得出的最优 图1 单水箱液位飞升曲线 PID参数往往显得不太合理，比如有时候 比例系数 显得过小或过大；积分时间显得过小。这些不合理 N 的情形下，控制回路的动态性能显然会受到很大影 响，如 比例系数很大 ，系统超调量过大且易产生震 胛 荡；比例系数过小，系统响应时间慢；积分时问小，积 分作用强，导致系统过于滞后稳定性减弱；微分时问 长，系统对于噪声的干扰抵抗力弱等，这就需要通过 传统PID参数整定方法给出PID参数取值允许的范 图2 PID液位控制仿真与实际曲线比较 围，再将在该范围内改变 PID参数时控制器的输出 可以看出，两条曲线的动态特性很相近，说明对 方差与PID最小方差进行 比较 ，综合讨论以得到折 过程的辨识 比较精确，可以代替实际模型，以便用 衷的方案 。 MATLAB对其进行 PID参数整定。 2 研究对象及背景知识简介 2．2 PID最小方差指标 2．1 研究对象 文献[3]提出了一种用 PID控制能实现的最小 过程被控对象为单水箱的液位，通过过程的飞 方差的理论计算方法，在这种方法中，给出了以PID 升曲线(图1)对过程进