基于GAs模糊控制的掘进机截割电动机恒功率控制.pdfVIP

2012年 第 2l卷 第 5期 http：／／www．c-s-a．org．ca 计 算 机 系 统 应 用 基于GAs模糊控制的掘进机截割电动机恒功率控制① 李晓豁，刘志森，张飞虎，李烨健 (辽宁工程技术大学 机械工程学院，阜新 123000) 摘 要：为了解决悬臂式掘进机截割随机分布的煤岩时载荷变化剧烈、能量消耗大、工作效率低的问题，利用 遗传算法对悬臂摆动速度进行模糊控制，实现对截割电动机的恒功率控制 。建立了掘进机悬臂水平摆动系统的 仿真模型，利用Matlab软件对模型进行仿真。结果表明：该系统较传统控制方式的悬臂摆动速度波动减小25．9％， 截割电动机功率超调小 5．0％，调节时间缩短 0．1s，响应速度快、精度高，具有良好的控制特性，能根据截割煤 岩的不同，自动调节悬臂摆动速度，降低了掘进机功率损失、提高了工作效率。 关键词：悬臂式掘进机；截割电动机；恒功率控制；遗传算法；模糊控制 ConstantPowerControlofBoom-TypeRoadheaderCuttingMotorBasedonGAsFuzzyControl LIXiao·Huo，LIUZhi-Sen,zI{ANGFei-Hu,LIYe-Jian (CollegeofMechanicalEngineering，LiaoningTechnicalUniversity,Fuxin123000，China) Abstract：Inordertosolvetheproblemsofdramaficchangesforloads，high011regycx)nsulIlptioI1andlowefficiencywhena boom-typemadhcadcrcutcoalandrockinrandom distribution,usinggeneticalgorithm isusedot ocntrolfuzzilytheboom swnigspeedtoachieveconstantpowerocntrolofthecuttingmootr,asimulationmodelofhteboom horizontalswingsy~cm WaS~tablished,andsmiulationofhtemodel、】lIasdonewithMatlab．Resultsshowthathtespeedfluctuationofthesystem is reducedby25．9~ htepowerovershootofcutt~inmotorisdecreasedby5．O％adjustmenttimeiSdecreasedby0．1socmpared wihthtetraditionalone,whichindicatesthathtesystemhasfasterresponse,hihgreaccuracy,aswellasgoodocntrol characteristics,itcaIlautomaticallyadjusttheswingspeedofroadheaderaccordingotdifferentcoalandrock,reducehte powerlossofhtemachineandmiprovetheworkingefficiency． Kcywords：boom-typeroadheader；cuttnigmotor；ocnstantpowercontrol；geneticalgorithm；fuzzycontrol 悬臂式掘进机是通过水平和竖直两对液压缸带动 差，系统发热量大。国外主要是通过对负载压力反馈 悬臂摆动和截割头旋转实现对煤岩截割的。由于煤层 多路换向阀控制来实现恒功率，该方法输出流量与负 特性的变化和煤岩分布的随机性，使截割阻力变化十 载相匹配，能量损失较tJ~t21。但由于对阀的控制主要 分剧烈，加之煤、岩过渡时间短，过渡区不明确，如 取决于煤岩特性，所以不易对煤岩特性建立精确的数 不及时根据工况对悬臂的摆动速度进行实时调整，很 学模型。为减小煤层特性参数对系统模型的影响，本 容易造成截割 电动机的过载，甚至损坏1l。为此，采 文将模糊控制技术运用于调速系统中，利用模糊控制 取措施保证截割电动机在额定功率附近工作显得尤为