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基于滑模观测器的 无刷直流电动机无位置传感器控制 ★ 华中科技大学控制系 尹泉邓晶罗慧 摘 要：本文以无刷直流 电动机作为研究对象，研究了一种基于滑模观测器的无 刷直流电动机无位置传感器控制方法。采用基于线电压的滑模观测器，实现线反 电动势、转子位置和转速的估算。该滑模观测器采用改进的指数趋近律，能够有 效地减小观测器输出抖动。仿真实验结果表明该滑模观测器能准确估算 出转子位 置和转速，验证了此无位置传感器控制方法的有效性。 关键词：无刷直流电机 无位置传感器 滑模观测器 趋近律 1 引言 对于其他两种观测器方法 ，滑模观测器对系统的参数变化和 无刷直流电机具有结构简单、维护方便、调速性能好、 外干扰有较强的鲁棒性，并可实现对任意连续变化的输入信 运行可靠等优点，在伺服控制、电动车辆、机器人技术及家 号的跟踪 ，但如何削弱抖振是滑模观测方法在实际应用中需 用电器等领域得到了越来越广泛的应用。近年来 ，无刷直流 要解决的关键问题。 电机的无位置传感器控制一直是国内外的研究热点。 无刷直流 电动机 的无位置传感器控制 ，就是通过软硬 2 无刷直流电机线反电动势模型 件方法来间接获得可靠的转子位置信号，大多是利用检测 无刷直流电机三相绕组 电压方程为： 定子 电压、电流等容易获取的物理量实现转子位置的估算。 dI = _ R I 一1 E。 1u ，| 三 较为常见的转子位置信号检测方法有反 电动势法、定子电 = 一 一 感法、状态观测器法和人工智能方法等 …，其中反电动势 圭+1U (1) 法方法 简单 ，应用广泛 ，但信号噪声大，并且低速或转 导=一1．-1E+ 子静止时不适用 ；电感法主要用于内嵌式无刷直流 电机 ， 无刷直流电动机的结构特点决定了它在任何时候都只有 应用范围有限；而采用人工智能方法估计转子位置的研究 两相导通 ，由于定子绕组中性点是漂移 的，因此想要准确测 则刚刚处于起步阶段 。 量相 电压是不可能的，而为此将模型 (1)中三式两两相减 ， 状态观测器法 的基本思想是以电动机的转速、位置角、 得到基于线反电动势的三相绕组线 电压方程表达式： 电枢电压、电流等参数作为状态变量，在此基础上建立电动 )=一R(