注塑机械手振动控制研究.pdfVIP

务l II》 ,tlu 注塑机械手振动控制研究 Vibrationsuppressionofinjectionmoldingrobottechnology 李志刚，张文亮 LIZhi．gang．ZHANG Wen．1iang (华东交通大学 载运工具与装备教育部重点实验室，南昌330013) 摘 要 ：注塑机械手是对塑料加工生产进行自动控制 ，使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生 产操作的自动化生产设备。在实际工作过程中，注塑机械手在低频率下会产生剧烈的振动 ， 影响机械手的工作精确度。本文应用有限元重点对机械手进行模态分析、谐0向应分析 ，并针 对实际工况分析瞬态动力学特性。在此基础上对机械手提出改进设计方案，根据有限元计算 结果进行对比分析，优化了机械手结构模型。 关键词 ：机械手；有限元分析；低阶频率；振动；优化设计 中图分类号：TP241 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(2011)10(下)-0027-04 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2011．10(下)．09 0 引言 机械手模型，如图 1所示，该机械手模型主要由以 塑料加工行业在我国的迅速发展，注塑成型 下几部分组成：基座、主臂梁、箱体、副臂梁等。 在ANSYS中，solid45单元用于构造三维实 设备的自动化程度也越来越高。现代化的注塑机 常常配置有机械手，以提高生产效率。注塑机械 体结构。单元通过 8个节点来定义，每个节点有 3 手是为注塑生产 自动化专门配备的机械，它可 以 个沿着 X，Y，z方向平移的自由度，单元具有塑性， 在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件、降低生 蠕变 ，膨胀 ，应力强化 ，大变形和大应变能力。 产成本、增强企业 的竞争力等方面起到及其重要 所 以注塑机械手模型采用 ansys-solid45单元，将 的作用 “。 模型划分为57502个单元格。 在实际工作过程 中，注塑机械手在低频率下 1．1机械手静力特性分析 会产生剧烈的振动，影响机械手的工作可靠性， 静力分析是不考虑惯性和阻尼影响，用来计 容易产生因机械手的误操作而使被取件报废等事 算结构受到固定不变载荷作用的应力、应变大小 故。因此，降低机械手的低频振动对提高生产效 的。机械手运动到各轴最大位移处 ，机械手 的应 率和稳定产品质量有着极其重要的作用 。本文 力和应变最大。在机械手简化模型副臂梁的侧部 在分析某机械手的取件工作过程特性的基 基座 主臂梁 手臂从动梁 箱体 副臂梁 础上，结合其本身的结构特点，改善机械 手的动力特性，以提高注塑机械手的取件 定位精度。 1 机械手模型 机械手的结构 比较复杂，建模时对于 箱体盖、线路托板、气缸、缓冲器等对模 型动力学分析影响不大的部件均忽略掉， 以减少有限元模型的规模，仅将其质量折 算到相应位置 口】。首先利用三维软件设计出 图1 机械手结构示意图 收稿日期：2011—05—24 基金项目：江西省教育厅科学技术研究项目：注塑机械手多点停放气动控制技术研究 (GJJ11429) 作者简介：李志刚 (1971一)，男，黑龙江呼兰人，高级工程师，博士，研究方向为机器人及焊接 自动化。