原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第 14卷 第 2期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 Vo l14 No2
2009年 4 月 JOURNAL OF HARB IN UN IV ER SITY OF SC IENCE AND TECHNOLO GY Ap r. 2009
基于视觉传感器焊缝跟踪轨迹 自示教方法研究
1 1 2 1
蔡春波 , 张华军 , 张义顺 , 刘立君
( 1. 哈尔滨理工大学 材料科学与工程学院 ,黑龙江 哈尔滨 150040; 2. 沈阳工业大学 材料科学与工程学院 ,
辽宁 沈阳 110023)
摘 要 :介绍了一种基于视觉传感器在焊前采集焊缝信息 ,动态存储相关数据 ,从而记住从初
始状态到目标状态的控制路径. 施焊时 ,调用轨迹记录数据库 ,按照行走路径进行自动跟踪 ,从而达
到自动焊接. 进一步介绍了自示教的设计步骤及实现过程 ,并设计了图像处理流程和系统的监控界
面. 试验结果表明:该系统无需复杂的几何建模 、仿真 、示教编程 ,方法简单可行 ,无需考虑电弧 、飞
溅和烟尘等信号的干扰 ,提高了图像处理速度 ,从而可细化路径 ,提高焊缝跟踪精确度.
关键词 :视觉传感 ; 自示教 ; 焊缝跟踪 ; 图像处理
中图分类号 : TG156 文献标识码 : A 文章编号 : 1007- 2683 (2009) 02 - 0095- 03
Investiga tion on Seam Tack ing Pa th Selfteach ing M ethod
Ba sed on V isua l Sen sor
1 1 2 1
CA I Chun bo , ZHAN G H ua jun , ZHAN G Yishun , L IU L ij un
( 1 School of M aterial and Engineering College, H arb in U n iversity of Science and Technology, H arb in 150040 , Ch ina;
2. M aterial Science and Engineering School, Shenyang Un iversity of Technology, Shenyang 110023 , Ch ina)
A b stract:A seam track ing system ba sed on visual sen sor is develop ed in th is study. The p roce ssing of the self
teach ing system is a s fo llow s: before welding, CCD visual sen sor detects the seam im age, databa se dynam ically
store s coheren t data, thereby rem ember
文档评论（0）