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第 1O期 机械 设计 与制造
2011年 10月 Machinery Design ＆ Manufacture 129
文章编号：1001—3997(2011)10—0129—03
半挂汽车列车操纵稳定性仿真研究术
韦超毅 李 贝 谢美芝
(广西大学，南宁 5300o4)
Simulationresearchonhandlingstabilityoftractor-semitrailer
WEIChao-yi，LIBei，XIEMei-zhi
(GuangxiUniversity，Nanning530004，China)
l 摘【 要】通过建立半挂汽车列车的动力学模型，对其进行拉氏变换，求出系统的传递函数；改变 ；
}半挂汽车列车的使用和结构参数，利用MATLAB编程进行数字仿真，通过系统的传递函数求出其根轨 {
l迹；再根据根轨迹变化趋势，判断系统是否稳定及稳定裕度的大小；结果表明：车速、轮胎侧偏刚度、牵 i
}引车与挂车的质量、挂车质心到铰接点的距离、牵引车质心到铰接点的距离等参数，对半挂汽车列车操 {
l纵稳定性的影响程度不同，选择合理的参数可以提高半挂汽车列车的操纵稳定性。 j
} 关键词：半挂汽车；根轨迹法；操纵稳定性；仿真 《
； A【bstract】Throughtheestablishmentofdynamicmodeloftractor-semitrailer，laplacetransformisi
》carriedoutnadtransferfunctionofthesystem isgot；thenbychangingtheuseoftractor-semitrailernad 《
lstructuralparameters，digitalsimulationisdonebyapplyingMATLABprogrammingtofindtherootlocus；i
}~erwradsaccordingtothevraiationtrendofrootlocus，thestbailityofthesystemnadthesizeofthesta一 《
lbilitymraginisestimated；theresuhsshowthat：theeffectofthosepraameterssuch speed，￡corneringl
》stiffness，thequalityoftractornadtrailer，edsitnacebetweenbraycentreofthetrailerandhingedpoints{
；differstothetrailerinhnadlingstbaility，thustheselectionofrationalpraametersconbemanipulatedtoim一{
；prohabili)￡，hraile {
； Keywords：Tractor-semitrailer；Root-locusmethod；Handlingstability；Simulation ：
中图分类号：TH16，U462．3+3 文献标识码 ：A
1一 亩日J行I言舌 削的参爹姒数，来术憷提高向千半挂住汽车牛列夕u车牛的操傈纵纵碌稳疋定任性。。
随着车辆设计制造水平的提高以及公路状况的改善，特别 2半挂汽车列车动力学模型的建立
是高速公路建设的飞速发展，半挂汽车列车可以以越来
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