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V01．27 No．5 科 技 通 报 第 27卷 第 5期
Sep．201l BULLETIN OFSCIENCEAND TECHN0L0GY 2011年 9月
基于OpenGL的混凝土泵车智能臂架系统仿真
孙晓洁，叶 桦 ，费树岷，任庆杰
(东南大学 自动化学院 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，南京 210096)
摘 要 ：介绍了基于OpenGL的混凝土泵车智能臂架仿真系统的实现。首先，考虑泵车的工作特点和控
制需求 ，在分析臂架系统运动原理及模型的基础上，利用 OpenGL图形库及其与VisualC++的接 口，建
立了智能臂架仿真平台。本文采用可执行文件附加动态链接库的架构 ，设计了几何基本工具库 、几何 内
核库、OpenGL图形渲染库和模型算法库四个动态链接库，并提供了用户操作界面。进一步又重点讨论
了手动控制、自动展收臂和 自动控制三种运动算法。实验结果表 明所设计的仿真平台具有友好的界面，
能够准确形象地显示泵车臂架的运动 ，验证所用算法的可行性。
关键词 ：智能臂架系统 ：OpenGL：仿真 ；动态链接库
中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—7119(2011)05—0686—05
SimulationoftheIntelligentBoom System oftheConcrete
PumpbasedonOpenGL
SUNXiaojie，YEHua，FEIShumin，RENQingfie
(SchoolofAutomation，SoutheastUniversity，KeyLaboratoryofMeasurementandControlofCSE
ofMinistryofEducation，SoutheastUniversity，Naming210096，China)
Abstract：Theimplementationoftheintelligentboom simulationsystem oftheconcretepumpbasedonOpenGLisintro·
ducedin thispaper．Firstly，consideringtheworkingcharacteristicsandfunctionalrequirementsoftheconcretepump，
thesimulationplatform isestablishedusingOpenGLgraphicslibrary andtheinterfacewithVisualC++．onthefoundation
oftheprinciplesofmotionandthemodelofhteintelligentboom．Thegeneralframeworkistheexecutablefileaddingdy—
namiclinklibrary ，bydesigninggeometricbasiclibrary，geometrickernellibrary，OpenGLgraphicsrenderinglibrary and
algorithm library，andbyofferinguserinterface．Furthermore，thealgorihtmsofmotionincludingthemanualcontrol，the
self-actingstretchorshrinkandautomaticcontrolarediscussed．Theexperimentalresuhsshow thatthesimulationsystem
candisplayhtemovementoftheboom andverifythefeasibilityofthealgorithm tllafriendlyinterface．
Keywords：intelligentboom sy
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